多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究綜述

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1、多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究綜述文章編號:??多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究綜述苗國英馬倩。摘要引言近年來,多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制在多機(jī)器人合作控制、交通車輛控制、無在落葉飄飛的秋天,人們經(jīng)?？匆姶笱闩胖R的“人”字型隊(duì)人飛機(jī)編隊(duì)和網(wǎng)絡(luò)的資源分配等領(lǐng)域有伍遷徙到南方;在陰暗潮濕的環(huán)境下,細(xì)菌部落聚集而生;夏天池塘著廣泛的應(yīng)用,成為當(dāng)前控制學(xué)科的一的青蛙同時(shí)發(fā)出“哇哇”的叫聲;夏日的一群螢火蟲同時(shí)發(fā)出一閃一個(gè)熱點(diǎn)問題.首先介紹了多智能體系統(tǒng)的研究背景、智能體的概念和相關(guān)的圖亮的光線;自然界中成群的蜜蜂,事先沒有商量建筑蜂巢的

2、藍(lán)圖,但論知識:然后從多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制是它們各自搬運(yùn)泥土,筑成了堅(jiān)固的蜂巢;在海洋中某些魚類,具有包含的幾個(gè)問題入手,即群集問題、編隊(duì)規(guī)則隊(duì)形聚集在一起運(yùn)動(dòng),當(dāng)發(fā)現(xiàn)新的食物來源或者受到外部攻擊控制問題、一致性問題和網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化問題等,對其國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了總結(jié)時(shí),原來規(guī)則的隊(duì)形被打亂了,但是在沒有外界力量的介入下,一段和分析;最后,給出了多智能體系統(tǒng)有待時(shí)間之后,這群魚類又建立了規(guī)則的隊(duì)形聚集在一起運(yùn)動(dòng),如圖是解決的一些問題,以促進(jìn)對多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制理論與應(yīng)用的進(jìn)一步研究.攝影師在南極拍攝到企鵝捕獵前群集魚類的

3、圖片.自然界中的這些關(guān)鍵詞自組織現(xiàn)象在沒有集中中央控制的條件下,是什么樣的工作機(jī)制,使多智能體系統(tǒng);一致性;隊(duì)形控制;得內(nèi)部個(gè)體相互感知和交換信息,從而外部表現(xiàn)出規(guī)則而有序的智群集/蜂擁能行為運(yùn)動(dòng)并且這種智能行為是單個(gè)個(gè)體所不能達(dá)到的,因而這中圖分類號些現(xiàn)象引起了生物學(xué)家的興趣.生物學(xué)家試圖了解這些自然界生物文獻(xiàn)標(biāo)志碼系統(tǒng)內(nèi)部的工作機(jī)制,期望把這些理論應(yīng)用到實(shí)際的系統(tǒng)中,為一些新出現(xiàn)的系統(tǒng),例如交通車輛系統(tǒng)、機(jī)器人編隊(duì)系統(tǒng)、無人飛機(jī)或者水下航行器系統(tǒng)等復(fù)雜智能系統(tǒng)提供理論指導(dǎo).生物學(xué)家最初使用模擬仿真實(shí)驗(yàn)的方法,不能在

4、理論上真正揭示這些生物界自組織現(xiàn)象的本質(zhì).收稿日期?資助項(xiàng)目教育部高等學(xué)校博士學(xué)科點(diǎn)專項(xiàng)科研基金作者簡介苗國英,女,博士,講師,主要研究方向?yàn)槎嘀悄荏w系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制..圖攝影師在南極拍攝到企鵝捕獵前群集魚類的圖片南京信息工程大學(xué)信息與控制學(xué)院,南京,.,南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院,南京,苗國英,等.多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制研究綜述...在計(jì)算機(jī)和工程領(lǐng)域,隨著它們的發(fā)展,早期的行研究,可謂欣欣向榮、百花齊放,得到大量頗具價(jià)集中式和分布式計(jì)算系統(tǒng)不能處理越來越復(fù)雜和規(guī)值的研究結(jié)果.例如香港城市大學(xué)的..模越來越大的實(shí)際問題.世

5、紀(jì)年代以后,分布教授和陳關(guān)榮教授,香港中文大學(xué)的黃捷¨式人工智能方法出現(xiàn),能夠解決當(dāng)時(shí)的問題,得到了教授,中國科學(xué)院的陳翰馥】‘。教授、郭雷¨教授、程代展】教授、張紀(jì)峰教授和洪奕光教授,北京迅速的發(fā)展.但是這種分布式人工智能有其缺點(diǎn),就是低層子系統(tǒng)個(gè)體之間的相互作用方式是被高層系大學(xué)的王龍教授,上海交通大學(xué)的汪小帆教統(tǒng)根據(jù)任務(wù)預(yù)先設(shè)定好的,采用“自上而下”的分析授,北京航空航天大學(xué)的賈英民教授,南開大學(xué)的陳增強(qiáng)¨教授,東南大學(xué)的田玉平教授和曹進(jìn)方法,因此缺乏靈活性,很難為實(shí)際中的復(fù)雜大系統(tǒng)建模.為了克服上述的缺點(diǎn),美國

6、麻省理工學(xué)院的德。。教授,南京理工大學(xué)的徐勝元教授等.最早提出了智能體的概念,同時(shí)把智能體的概念和相關(guān)圖論知識生物界個(gè)體社會行為的概念引入到計(jì)算機(jī)學(xué)科領(lǐng).智能體的概念域.這時(shí),生物學(xué)和計(jì)算機(jī)科學(xué)領(lǐng)域發(fā)生了交叉.所多智能體系統(tǒng)是由一系列相互作用的智能體構(gòu)謂的智能體可以是相應(yīng)的軟件程序,也可以是實(shí)物例如人、車輛、機(jī)器人、人造衛(wèi)星等.成,內(nèi)部的各個(gè)智能體之間通過相互通信、合作、競爭等方式,完成單個(gè)智能體不能完成的,大量而又復(fù)近些年來,由于生物學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)、人工智能、雜的工作.多智能體系統(tǒng)有以下特點(diǎn):控制科學(xué)、社會學(xué)等多個(gè)學(xué)

7、科交叉和滲透發(fā)展,多智每個(gè)智能體都有獨(dú)立的決策、計(jì)算能力以及能體系統(tǒng)越來越受到眾多學(xué)者的廣泛關(guān)注,已成為獨(dú)立的通信能力,但是自身的感知能力又是有限的,當(dāng)前控制學(xué)科的熱點(diǎn)問題.對多智能體系統(tǒng)的研究只能根據(jù)局部鄰居的信息作出判斷.例如,用一組機(jī)成果日益增多.在《、《器人完成某個(gè)地方的地面情況勘察,每個(gè)機(jī)器人通、、過自身攜帶的傳感器獲取自己周圍地面的信息,然、后把這些信息進(jìn)行融合,于是這一組機(jī)器人獲得地等工程和控制學(xué)科國際權(quán)威期刊上,都面信息比單個(gè)機(jī)器人獲得的地面信息全面.有對多智能體系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制最新的研究成果.來自多智能體

8、系統(tǒng)中采用大規(guī)模的分布式控制,眾多學(xué)科的知名學(xué)者,從不同的學(xué)科角度研究了多不會因?yàn)閭€(gè)別智能體之間的通信故障,而影響整個(gè)智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制.據(jù)文獻(xiàn)的統(tǒng)計(jì),年多智能體系統(tǒng)的運(yùn)行,因而具有更好的靈活性和可月年月在期刊《.擴(kuò)展性.例如,現(xiàn)在的互聯(lián)網(wǎng)就是一個(gè)多智能體系上發(fā)表的篇文章中,與多智能體統(tǒng),不會因?yàn)槟承┞酚善鞯膿p壞,而影響網(wǎng)絡(luò)的通