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《攪拌摩擦焊機(jī)器人軌跡規(guī)劃系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、碩士學(xué)位論文攪拌摩擦焊機(jī)器人軌跡規(guī)劃系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)DesignandImplementationofthetrajectoryplanningsystemforFSWrobot學(xué)號(hào)：21009006完成日期：2013-04-30大連理工大學(xué)DalianUniversityofTechnology帥帆m咖㈣岫帥啪帥Y2418095大連理工大學(xué)學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明作者鄭重聲明：所呈交的學(xué)位論文，是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下進(jìn)行研究工作所取得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用內(nèi)容和致謝的地方外，本論文不包含其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表的研究成果，也不包含其他已申請(qǐng)學(xué)位或其他用途使用過的成果。與我一同工作的同志
2、對(duì)本研究所做的貢獻(xiàn)均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。若有不實(shí)之處，本人愿意承擔(dān)相關(guān)法律責(zé)任。學(xué)位論文題目：煎盛童盈齷鹽鐾＆軋赴趣劐筮壘盟逝曼塞墊作者簽名：趁抱墓．日期：塑!；年—上月—L日大連理工大學(xué)碩士學(xué)位論文摘要攪拌摩擦焊技術(shù)(FrictionStirWelding，F(xiàn)SW)是一項(xiàng)新型的固相連接技術(shù)。該技術(shù)發(fā)明至今，倍受世人矚目，已經(jīng)在世界范圍內(nèi)發(fā)展成為可以替代熔焊技術(shù)的規(guī)?；⒐I(yè)化實(shí)用固相連接技術(shù)。我國從二十世紀(jì)末開始對(duì)攪拌摩擦焊技術(shù)進(jìn)行研究，內(nèi)容涉及多個(gè)方面，其中包括對(duì)攪拌摩擦焊設(shè)備的研究。隨著計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化和數(shù)控技術(shù)的發(fā)展，未來，攪拌摩擦焊設(shè)備將朝著智能化、自動(dòng)化、機(jī)器人化
3、的方向發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人的誕生是自動(dòng)化領(lǐng)域的一個(gè)里程碑，然而，要提高機(jī)器人的工作效率，不僅需要完善的硬件設(shè)施，同樣需要高效的軟件編程系統(tǒng)，至此，離線編程技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，并逐漸成為機(jī)器人編程的流行方式。在上述背景條件下，本文設(shè)計(jì)了一個(gè)攪拌摩擦焊機(jī)器人軌跡規(guī)劃軟件系統(tǒng)，該系統(tǒng)針對(duì)特定的攪拌摩擦焊機(jī)器人設(shè)計(jì)，是一個(gè)專用的離線編程系統(tǒng)。該系統(tǒng)基于機(jī)器人示教功能，針對(duì)直線、瓜瓣和圓弧(環(huán))三種類型空間平面焊縫，完成機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)路徑與姿態(tài)的規(guī)劃：自動(dòng)生成作業(yè)文件；手動(dòng)導(dǎo)入工件，顯示工件，并且能夠?qū)ぜM(jìn)行平移旋轉(zhuǎn)等變換操作。系統(tǒng)在PC的Windows平臺(tái)上，利用VC++結(jié)合OpenGL技術(shù)開發(fā)。系統(tǒng)需要的
4、數(shù)據(jù)文件主要有兩種，分別是示教文件和圖形文件。軌跡規(guī)劃的主要工作內(nèi)容是對(duì)示教數(shù)據(jù)進(jìn)行離線處理，擬合焊縫軌跡，然后插補(bǔ)焊縫得到焊接點(diǎn)數(shù)據(jù)，最后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)NC代碼格式輸出，用于控制機(jī)器人完成焊接操作。本系統(tǒng)中，示教數(shù)據(jù)保存在文本文件中，零件圖為文本格式的STL文件。機(jī)器人控制系統(tǒng)為西門予840D，最后輸出的NC文件為西門子NC格式。關(guān)鍵詞：攪拌摩擦焊；軌跡規(guī)劃；后置處理；圖形顯示攪拌摩擦焊機(jī)器人軌跡規(guī)劃系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)DesignandImplementationofthetrajectoryplanningsystemforFSWrobotAbstractFrictionStirWeld
5、ing(FSW)isanewtypeofsolid·phaseconnectiontechnology．Ithasgotmuchoftheworld’SattentionSOfarfromitsinvention．Asatechnologythatcallalternativethefusionwelding，ithasdevelopedintolarge—scale，industrializedpracticaltechnologyworldwide．nleresearchonFSWtechnologyofChinabeginsfromthelateofthetwentiethcentur
6、y．ItinvolesmanyaspectsincludingresearchonFSWequipment．Withthedevelopmentofcomputers，automationandCNCtechnology．thedevelopmentofFSWequipmentwillbetowardsintelligence，automationandrobotiedirectioninthefuture．ThebirthofindustrialrobotsiSamilestoneinthefieldofautomation．However．toimprovetheefficiencyof
7、therobot，notonlyneedadvancedhardwarefacilities，butalsoefficientsoftwareprogrammingsystem．Thus，off-lineprogrammingtechnologieshaveemergedandgraduallybecomeapopularwayofrobotprogramming．Intheconditions，wedesi
