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《基于模糊自整定PD控制器的機(jī)器人計(jì)算力矩控制》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、機(jī)械設(shè)計(jì)與制造第6期178MachineryDesign&Manufacture2009年6月文章編號：1001—3997(2009)06—0178—03基于模糊自整定PD控制器的機(jī)器人計(jì)算力矩控制術(shù)謝宗武孫奎黃劍斌(哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所，哈爾濱150080)Computed-torquecontrolofrobotmanipulatorbasedonfuzzyself-tuningPDcontrollerXIEZong-wu，SUNKui，HUANGJian—Bin(RoboticsInstituteofHarbinInstituteofTechnolo
2、gy，Harbin150080，China)女女女女女女i【摘要】設(shè)計(jì)了應(yīng)用于計(jì)算力矩控制方案中的模糊PD控制器(FLC)，進(jìn)一步提出了模糊自整定liPD控制器(SFLC)。用帶有末端執(zhí)行器的平面3自由度機(jī)器人為例進(jìn)行了動力學(xué)仿真，并將采用固定PDl控制器、模糊PD控制器和模糊自整定PD控制器的計(jì)算力矩控制方案進(jìn)行了比較。仿真結(jié)果表明，采用模糊自整定PD控制器(SFLC)后能有效的克服模型不確定所造成的影響，得到比較小的軌跡跟蹤誤差，l為機(jī)器人的實(shí)際控制提供了理論基礎(chǔ)。關(guān)鍵詞：機(jī)器人機(jī)械手；計(jì)算力矩控制；模糊控制器2【Abstract】AfuzzyPDcontr
3、ollerthatusedincomputed-torquecontrolschemeisdesigned，afuzzy}葡ie￡ingPDc。rrJrisprop。edfurthermore·Dynamcssm。n℃c。ncd6ed。凡。3DoFlplanarrobotmanipulatorthatwithanendeffector，feresultsarecomparedwiththecomputed—torquecon一!trolschemethatemploiesconstantPDcontroller,fuzzyPDcontrollerandfuzzy
4、self-tuningPDcontrollervrespectiveZy．TheresultsshowthattheschemewithfuzzyseIf-tuningPDcontrollercartdealwithM一encesresultingfromthemodeluricertaintyanddecreasethetrackingeTrOTefectively，thusprovidefe￡e一；oryfoundationforepracticalcontroloftherobotmanipulator．；Keywords：Robotmanipulator
5、；Computed-torquecontrol；Fuzzylogiccontroller幣帶帶幣帶幣恭希恭蒂芥芥蒂芥帶芥帶帶幣帶帶幣帶都}前}帶芥恭蒂芥蕭蕭芥帶帶芥帶帶帶帶幣帶芥帶幣降碎}帶齊蒂帶{芥帶中圖分類號：TH112文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A高了跟隨精度。計(jì)算力矩法是典型的考慮機(jī)器人動力學(xué)模型的動1引言態(tài)控制方案，是機(jī)器人軌跡跟蹤控制中最重要的方法，在機(jī)器人目前，大多數(shù)商用機(jī)械手都采用PD、PID控制等線性單軸控控制問題研究中起著重要的作用_l1。制器。這類控制器盡管在低速下能達(dá)到滿意的精度，但對于高速本文將采用計(jì)算力矩控制策略，利用末端軌跡誤差及其變化運(yùn)動的機(jī)械手
6、，由于離心力、科氏力和重力項(xiàng)的影響，往往無法獲量確定模糊PD控制器，在此基礎(chǔ)上引入自調(diào)整因子構(gòu)成了模糊得滿意的控制品質(zhì)。為此，國內(nèi)外學(xué)者提出了多種非線性控制系統(tǒng)，在這些控制方法中，計(jì)算力矩控制是最簡單、最有效的。它通自整定PD控制器以補(bǔ)償由于模型不精確等不確定性因素所造過非線性前饋控制，根據(jù)給定軌跡實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)輸出力矩，極大地提成的影響。女來稿日期：2008—08—19★基金項(xiàng)目：863計(jì)劃資助項(xiàng)目(2006AA04z228)下面是一組不同加工材料在同一加工條件下的不同切割效3結(jié)束語果，以此來更好地加以分析比較，并提出相應(yīng)的措施：線切割加工中引起加工質(zhì)量和切割速度降
7、低的因素很多，由加工機(jī)床：DK7725A型線切割機(jī)1臺于加工材料性能的不同，而引起不同的加工效果。只要針對加工絲直徑：‘P0·16材料的性能實(shí)施相應(yīng)的措施，則可以獲得較好的加工效果。本文加工材料：均為q~12mm的紫銅、鋁、石墨、不銹鋼和淬火45用具體的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對不同加工材料的切割性能作了詳細(xì)地比較鋼棒料分析，相信對線切割加工理論的研究以及實(shí)踐加工均有一定的借加工件：厚5mm的圓形薄片鑒作用。工作液：線切割加工專用乳化液～、．．．。熔點(diǎn)、汽化點(diǎn)、熱導(dǎo)率等加工條件不一樣工工爹考資1NN~．Ⅱ工技術(shù)[】Ⅵ]京：化學(xué)工業(yè)出版社，2004(8)速度不同；鋁材、淬火鋼則加
8、工速度高，穩(wěn)定性好；不銹
