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《RoboCup小型組足球機(jī)器人決策研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、分類號(hào)：I盟!!UDC：垂至壘Y930992密數(shù)：編號(hào)：RoboCup小型組足球機(jī)器入決策研究st翔te鰣oftheRoboCHpsmall—sizesoc￡errobot磚s姻rch學(xué)1刊受予單位發(fā)代碼；量蹇堡互盍堂l!Q!艇2學(xué)科專韭名稱及代碼：撿捌拄壟蔓苴囊岱基置l遜ll鯉2～研冗萬同：鹽簋拯控趔整苤珥]請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：～～亟±一指導(dǎo)教師：朔垣教握答辯委員會(huì)主需研究生：醛擅重論文評(píng)闊人：論殳遙IE叫問：2QQ出!!=蔓Q蝤：i2摘要比賽決策是足球機(jī)器人的靈魂，也是理論研究在足球機(jī)器人系統(tǒng)的集中體現(xiàn)。要在比賽中獲
2、得好成績，不僅要有好的運(yùn)動(dòng)特性，還要有好的策略。這就涉及對(duì)策和決策、多機(jī)器人配合以及路線智能規(guī)劃等問題。本論文重點(diǎn)以RoboCup小型組機(jī)器人足球賽為平臺(tái)，以Vc++．NET為工具，研究機(jī)器人足球賽的決策系統(tǒng)。對(duì)于決策系統(tǒng)進(jìn)行了仿真試驗(yàn)和實(shí)物試驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)表明性能提高。主要體現(xiàn)在：1．在守門員策略中加入了擴(kuò)展卡爾曼思想對(duì)小球的位置進(jìn)行了預(yù)測(cè)，這使得守門員守門能力大大加強(qiáng)。2．在陣型協(xié)作策略中引入了動(dòng)態(tài)協(xié)作編隊(duì)算法，使得球隊(duì)的協(xié)作能更強(qiáng)。3．在路徑規(guī)劃中應(yīng)用了改進(jìn)人工勢(shì)場法并對(duì)其進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，結(jié)果表明其算法對(duì)于機(jī)器人
3、的避碰有了可觀的改善。關(guān)鍵詞：Robocup小型組機(jī)器人比賽策略決策ABSlRACT啊1ecompetmondecision-Ⅱlal【ingisthesoccerrobotsoul，a王soisthece刪ismm髓ifestsoftllefI】nd鋤entalresearchmtllesoccermbot鷦semblysystcm．Tbobtainthegood糟s以tintllecompetition，notolllymusthavethegoodstateofm砸on，butalsomusthavethe
4、900d咖te盱So吐把countefmeasu豫蛐dthepolicy．ma蚰唱，I肌城-mbotscoordination黯well觴tllemuteiIltelligenceplanwereconsideI．cd．111isthesistakesmainlytI，eRoboolpsmall—sizerobotsocccrg鋤e夠aplatfbnn，byVC．NETasatool，tostIldythedecisiongystemoftherobotsoccerg舢e．S乜ategysyst鋤ll踮carfi
5、edontllesimulationexperimentandthea咖a1obiecttest．TheexpcriIllent’sresuhsindicatedtheperf．o皿鋤cetobeenhanced．nmainlvmaIlifbstediIl：1．Intllegoalkeepefstmtegyexp鋤dedtheCalm觚tlloughtwasjoinedtoforecasttlleballposmoIl，鋤ditc叭sedtheabili母ofthegoalke印er’s昏刪gatetos懶19t
6、llengre砒ly．2．Introdllcing曲edynamiccoop嘲tionfoHnationaJgorimminthecoopera土ionstrategy’itenabkd也etc卸nc001x粕tiontobes仃0nget3．Theimprovementartificialpotentialfieldlawinmewayplanw船appHedandsiIllulated，and丘nallyresultsiIldicatedt量lisal星rorimmconsidel氌blyilllproved
7、tllembotavoidill窯collision．I“ywords：RoboCupsma¨-sizerobot，competitionstrate鼢decision-makinglIl第一章緒論§1．1足球機(jī)器人比賽之RoboCupS1．1．1機(jī)器人足球比賽簡介足球運(yùn)動(dòng)是使億萬觀眾為之傾倒和激動(dòng)的體育比賽項(xiàng)目，而機(jī)器人是集各種高新技術(shù)于一體的尖端科學(xué)技術(shù)，因此將這兩者結(jié)合的機(jī)器人足球比賽可以說是一次偉大的創(chuàng)舉川。機(jī)器人足球比賽已成為人工智能發(fā)展的新里程碑，也是反映一個(gè)國家綜合技術(shù)水平的一個(gè)小平臺(tái)上的“技術(shù)戰(zhàn)爭
8、”，受到學(xué)術(shù)界、產(chǎn)業(yè)界、軍事界及體育界的高度重視。機(jī)器人足球比賽的設(shè)想首先由加拿大不列顛哥倫比亞大學(xué)的AlallMackwornl教授在1992年的報(bào)告《OnseeingRobots》中提出的[2】。舉辦機(jī)器人足球比賽的目的在于，通過提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)，促使研究人員利用各種技術(shù)，獲得更好的解決方案，從而有效的促進(jìn)相關(guān)科研領(lǐng)域的發(fā)展。它不僅需要人工智能技術(shù)中的視覺、決策等技術(shù)
