基于雙核異構(gòu)混合系統(tǒng)的智能餐廳助手服務機器人

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1、第34卷第12期實驗室研究與探索Vol．34No．122015年12月ＲESEAＲCHANDEXPLOＲATIONINLABOＲATOＲYDec．2015基于雙核異構(gòu)混合系統(tǒng)的智能餐廳助手服務機器人1，21，2顧菊芬，李泓(1．江蘇省無線傳感系統(tǒng)應用工程技術(shù)開發(fā)中心，江蘇無錫214153;2．無錫商業(yè)職業(yè)技術(shù)學院物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)學院，江蘇無錫214153)摘要:智能餐廳服務機器人基于Zynq7020的雙核異構(gòu)混合系統(tǒng)“Linux操作系統(tǒng)+裸機應用系統(tǒng)”構(gòu)建而成，其中高性能處理層采用Linux操作系統(tǒng)，主要完成系統(tǒng)攝像頭的驅(qū)動、餐牌號的數(shù)字識別等功能;底層驅(qū)動層采用裸機應用系統(tǒng)，主要完成包括小

2、車電機運動控制、舵機驅(qū)動、核間通信、超聲波傳感器、光電傳感器、測速傳感器等底層驅(qū)動任務，通過不斷調(diào)用底層驅(qū)動函數(shù)完成實時交互性較強的智能送餐功能。餐廳服務機器人雙核系統(tǒng)優(yōu)勢互補、性能穩(wěn)定，實現(xiàn)了可靠的智能送餐，具有良好的人機交互性。關(guān)鍵詞:Zynq7020;雙核異構(gòu)混合系統(tǒng);智能餐廳服務機器人;Linux;數(shù)字識別中圖分類號:TP242．3文獻標志碼:A文章編號:1006－7167(2015)12－0057－04SmartＲestaurantAssistantServiceＲobotBasedonDualCoreHeterogeneousMixingSystem1，21，2GUJu-f

3、en，LIHong(1．JiangsuＲesearchandDevelopmentCenterofApplicationTechnologyforWirelessSensingSystem，Wuxi214153，China;2．DepartmentofElectronic，WuxiInstituteofCommerce，Wuxi214153，China)Abstract:SmartrestaurantservicerobotisdevelopedbasedonZynq7020heterogeneousdualcorehybridsystem．Therobotcanprovidecust

4、omerserviceautomaticallyorsemi-automaticallycanimprovestaff＇sworkingintensity．ThehighperformanceprocessinglayerusesLinuxoperatingsystem，itcompletesthedrive，recognitionofmealnumbersystem;baremetalapplicationsystemincludesthecarmotorcontrol，servodriven，andcommunicationwithintercore，ultrasonicsenso

5、r，photoelectricsensor，speedsensorandotherdriverfunctions．Thesystemcancompletereal-timeinteractiveintelligentroomservicefunctionbyconstantlycallingthebottomdrivefunction．Thetwosubsystemsusetheirownadvantagestomakeupfortheshortfall，andcompleteapowerfulperformance．Keywords:Zynq7020;dualcoreheteroge

6、neousmixingsystem;smartrestaurantservicerobot;Linux;digitalidentification務機器人，是一種能夠自主或半自主地為顧客提供服0引言［1-5］務、改善員工工作強度的智能機器人。目前在歐餐廳助手服務機器人屬于面向餐飲領(lǐng)域的專用服美、日本等科技發(fā)達國家，餐廳服務機器人已經(jīng)成功應用于餐廳烹飪、迎賓及餐廳服務;近年來，國內(nèi)餐廳服收稿日期:2015－03－12務機器人的研發(fā)也取得了較大的進步，但與國外先進基金項目:2014年江蘇省大學生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓練項目(201412702014Y)水平相比仍然有很大的差距，主要表現(xiàn)為智能化水平［5

7、］作者簡介:顧菊芬(1980－)，女，江蘇蘇州人，碩士，講師，工程師，不高，人機交互水平較低等。主要研究嵌入式系統(tǒng)應用、機電一體化應用。本文選用具有AＲM+FPGA體系結(jié)構(gòu)的高性能、Tel．:1396132487;E-mail:gujufen@163．com58實驗室研究與探索第34卷［6-8］低功耗的Zynq-7000處理器平臺，借助FPGA完成硬件邏輯的設(shè)計，可以減少硬件體積;借助雙Cortex-A9核強大的處理能力，實現(xiàn)服務機器人的復雜邏