資源描述：
《一種新型微小爬壁機(jī)器人》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。
1、《現(xiàn)代電子技術(shù)》2007年第13期總第252期測試測量自動(dòng)化一種新型微小爬壁機(jī)器人1222李敏,劉京誠,劉俊,秦嵐(1.四川理工學(xué)院四川自貢643033;2.重慶大學(xué)光電技術(shù)及系統(tǒng)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室重慶400044)摘要:研制了一種能在導(dǎo)磁面上運(yùn)動(dòng)的電磁驅(qū)動(dòng)的微小爬壁機(jī)器人,其尺寸為30mm15mm20mm,重約30g。在分析尺蠖運(yùn)動(dòng)原理和現(xiàn)有爬壁機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)力和機(jī)器人結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了新的驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式,實(shí)驗(yàn)測試表明,此設(shè)計(jì)明顯提高了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)力。通過研究人體的轉(zhuǎn)彎機(jī)理,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的快速轉(zhuǎn)彎。分析了機(jī)
2、器人的驅(qū)動(dòng)控制信號,設(shè)計(jì)制作了機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)控制電路。整個(gè)爬壁機(jī)器人采用爬行式運(yùn)動(dòng)方式,運(yùn)動(dòng)速度可以達(dá)到1.1cm/s,可以在0~90的導(dǎo)磁面上爬行。關(guān)鍵詞:微機(jī)器人;爬壁;電磁驅(qū)動(dòng);快速轉(zhuǎn)彎中圖分類號:TP242文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:B文章編號:1004-373X(2007)13-101-04ANovelMicro-climbing-wallRobotLIMin1,LIUJingcheng2,LIUJun2,QINLan2(1.SichuanUniversityofScience&Engineering,Zigong,643033,Ch
3、ina;2.KeyLaboratoryofOptoelectronicTechnology&SystemsoftheEducationMinistryofChina,ChongqingUniversity,Chongqing,400044,China)Abstract:Thedesignofaelectromagnetismdrivingmicro-climbingwallrobotwhichcanmoveandtravelonthemagneticsurfaceispresentedinthispaper,whichhas30mm15mm20
4、mmsizeandtheweightislessthan30g.Basedonanalyzingthemovingtheoryofcankerwormandtheolderdrivingmode,drivingpower,robotsmechanicalstructure,thepapershowsthenoveldrivingstructure(NDS)andnoveldrivingmode(NDM),andtheexperimentaltestdataresultswhichtheadvantageofNDSandNDMenlargethed
5、rivingpowerapparentlycomparedwitholddrivingpart.Basedonanalyzingthehumanbodysturningaction,realizedtherobotsquickturningoperation.Basedontheanalysisofthemovingmechanics,theessayofferedthecontrollinganddrivingsignalsandcircuit,too.Themicro-robotadoptsthecreepingmotorialmodean
6、ditsspeedcanupto1.1cm/s,andcanclimbtheslopfrom0degreeto90degree.Keywords:micro-robot;climbingwall;electromagnetismdriving;quickturning體積大、價(jià)格昂貴、重量大、轉(zhuǎn)彎特性差、控制系統(tǒng)復(fù)雜等1引言缺點(diǎn),極大地限制了這些機(jī)器人的應(yīng)用。近年來,機(jī)器人在國家安全、工業(yè)檢測和反恐任務(wù)中本文介紹的磁驅(qū)動(dòng)微小爬壁機(jī)器人,采用電磁吸附技越來越得到人們的重視,國際上許多成功的機(jī)器人平臺(tái)已術(shù),尺蠖運(yùn)動(dòng)原理,具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、加工制
7、作容易、經(jīng)建立,如CarnegieMellon大學(xué)的Millibot機(jī)器人,Min-控制靈活、控制電路簡單、轉(zhuǎn)彎速度快等特點(diǎn)。nesota大學(xué)的Scout機(jī)器人,iRobot公司的Urban機(jī)器[1]2爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)原理人等。然而,這些機(jī)器人都不具有爬壁、在天花板行走和穿越管道的能力。目前,有許多專家對具有爬壁能力的2.1爬壁機(jī)器人的結(jié)構(gòu)機(jī)器人做了研究,AliSadegh運(yùn)用旋渦回轉(zhuǎn)裝置設(shè)計(jì)的爬圖1是微小爬壁機(jī)器人的外形結(jié)構(gòu)示意圖,該微小機(jī)[1]壁機(jī)器人,KevinRogers運(yùn)用吸附技術(shù)設(shè)計(jì)的連續(xù)運(yùn)動(dòng)器人采用電磁驅(qū)動(dòng)技術(shù),由前后擋板(
8、1,3)、軟磁(2)、驅(qū)動(dòng)[2]清掃爬壁機(jī)器人,CarlosGrieco運(yùn)用磁性吸附技術(shù)設(shè)計(jì)線圈(4)、前后腳(5,8)、
