CRP系統(tǒng)培訓(xùn)資料全

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1、系統(tǒng)培訓(xùn)資料成都卡諾普自動化控制技術(shù)有限公司卡諾普1目錄12安全須知系統(tǒng)概述電器連接篇系統(tǒng)調(diào)試篇系統(tǒng)操作篇系統(tǒng)工藝-碼垛目錄2系統(tǒng)工藝-噴涂系統(tǒng)工藝-焊接系統(tǒng)其他工藝-視覺/跟蹤系統(tǒng)其他工藝-遠程/預(yù)約機器人本體測試3返回目錄安全須知！??！機器人為機械部件，一旦發(fā)生意外將造成人身傷亡或財產(chǎn)損失，切記安全注意事項！發(fā)生緊急情況，請迅速按下急停按鈕。請仔細閱讀說明書上相關(guān)安全事項和【安全操作規(guī)程】4返回目錄系統(tǒng)概述CRP公司機器人系統(tǒng)產(chǎn)品有兩種：S80：6軸+2軸，支持六軸機器人及兩個附加軸。S40：4軸，支持四軸機器人。兩種系統(tǒng)操作方法和示教盒通用。S80和S40均為脈沖控制，目

2、前不支持總線和其他控制方式。參考《樣本資料》5返回目錄系統(tǒng)連接篇1-連接框架參考《硬件說明書》6返回目錄系統(tǒng)連接篇2-連接框架參考《硬件說明書》7返回目錄系統(tǒng)連接篇三-電柜1.供電合理，干凈可靠。2.電柜布局合理、美觀。3.線材選用安全、合理。4.走線合理、美觀、穩(wěn)定可靠。5.接地牢固、穩(wěn)定、可靠。6.柜體有效防塵、散熱良好。7.電柜通電，各個回路工作正常，驅(qū)動無報警。8參考《機器人電器系統(tǒng)注意事項》《CRP_ROBOT電氣圖(CRP-D10伺服)》《系統(tǒng)硬件說明書》返回目錄調(diào)試篇19詳見《調(diào)試手冊》返回目錄系統(tǒng)調(diào)試篇2準(zhǔn)備工作：電路連接OK，按照手冊設(shè)置伺服驅(qū)動參數(shù)。修改PL

3、C適配電器回路?！菊{(diào)試手冊-234章節(jié)】報警回路：增量回零：10詳見《調(diào)試手冊》返回目錄系統(tǒng)調(diào)試篇3設(shè)置機器人類型、減速比、連桿、耦合等參數(shù)【調(diào)試手冊-567章節(jié)】詳見《調(diào)試手冊》11返回目錄系統(tǒng)調(diào)試篇4設(shè)置系統(tǒng)上各軸伺服參數(shù)，編碼器形式，驅(qū)動類型，脈沖數(shù)，編碼器AB反饋，碼盤一圈反饋數(shù)?！菊{(diào)試手冊-89章節(jié)】校驗三個方向：絕對伺服：關(guān)節(jié)方向，通訊方向，反饋方向增量伺服：關(guān)節(jié)方向，反饋方向12詳見《調(diào)試手冊》返回目錄系統(tǒng)調(diào)試篇5設(shè)置機器人零位?！菊{(diào)試手冊-10章節(jié)】13詳見《調(diào)試手冊》返回目錄系統(tǒng)調(diào)試篇6機器人校驗是否正確?！菊{(diào)試手冊-1112131415章節(jié)】1.驗證方向：關(guān)

4、節(jié)運動坐標(biāo)變化校驗，重復(fù)通訊校驗。2.校驗減速比：關(guān)節(jié)實際變化與關(guān)節(jié)坐標(biāo)變化是否一致。3.耦合校驗：關(guān)聯(lián)軸運動，耦合軸是否變化。4.軟限位，空間限位等設(shè)定5.定位誤差和位置超差設(shè)定。6.整機檢測：重復(fù)定位精度，直角坐標(biāo)運行，長時間負重測試等(可以20點法標(biāo)定機器人坐標(biāo))。7.調(diào)試完成備份參數(shù)。14詳見《調(diào)試手冊》返回目錄系統(tǒng)操作篇_V1示教盒V1示教盒圖示：參考《使用說明書》15返回目錄系統(tǒng)操作篇_V2示教盒16參考《硬件說明書》返回目錄V2示教盒圖示：系統(tǒng)操作篇_顯示界面操作界面圖示：參考《使用說明書》17返回目錄系統(tǒng)操作篇_常用圖標(biāo)按鍵18示教模式再現(xiàn)模式遠程模式光標(biāo)移動鍵

5、調(diào)速按鈕切換窗口程序運行按鈕程序停止按鈕返回目錄系統(tǒng)操作篇_常用圖標(biāo)按鍵19開機需首先按該鍵讓伺服上電。變綠。按鍵允許，當(dāng)前狀態(tài)允許通過按鍵動作機器人軸禁止，當(dāng)前狀態(tài)無法動作機器人關(guān)節(jié)坐標(biāo)、直角坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)報警復(fù)位調(diào)速倍率慢調(diào)速倍率快手動速率自動速率外部軸，參數(shù)開啟返回目錄系統(tǒng)操作篇_文件操作詳見《使用說明書》20返回目錄系統(tǒng)操作篇_用戶坐標(biāo)21詳見《使用說明書》返回目錄系統(tǒng)操作篇_工具坐標(biāo)六點法校驗詳見《使用說明書》22參考：資料視頻工具坐標(biāo)六點校驗.mp4返回目錄系統(tǒng)操作篇_工具坐標(biāo)六點法校驗詳見《使用說明書》23參考：資料視頻工具坐標(biāo)六點校驗.mp4返

6、回目錄系統(tǒng)操作篇_示教程序編輯詳見《使用說明書》24返回目錄系統(tǒng)操作篇_示教程序編輯程序編輯菜單：程序指令：詳見《使用說明書》25返回目錄系統(tǒng)操作篇_監(jiān)視詳見《使用說明書》26返回目錄系統(tǒng)操作篇_參數(shù)設(shè)置/運行準(zhǔn)備詳見《使用說明書》27返回目錄系統(tǒng)操作篇_PLC詳見《PLC使用說明書》PLC底層運行，用于IO口信號交換和運行程序的補充系統(tǒng)支持查看PLC，不支持示教盒編輯，需要導(dǎo)出PLC后在PC上使用編輯軟件編輯28返回目錄系統(tǒng)操作篇_再現(xiàn)遠程模式再現(xiàn)模式遠程模式程序自動運行模式由示教盒控制程序運行停止。程序自動運行模式有遠程和預(yù)約兩種方式。由遠程接口控制程序運行停止。示教盒啟動

7、停止鍵無效遠程：指通過remote接口控制機器人啟動停止。執(zhí)行一個固定的程序。預(yù)約：指操作各工位啟動停止按鍵，控制機器人執(zhí)行對應(yīng)工作工作程序。詳見《預(yù)約說明書》《遠程說明書》29返回目錄系統(tǒng)工藝篇_碼垛工藝1碼垛工藝參數(shù)設(shè)置和使用。用于產(chǎn)品需要規(guī)范擺放的情況。詳見《碼垛工藝手冊》視頻展示：資料視頻化肥碼垛.mp430返回目錄系統(tǒng)工藝篇_碼垛工藝2詳見《碼垛工藝手冊》視頻展示：資料視頻化肥碼垛.mp431返回目錄系統(tǒng)工藝篇_噴涂工藝1噴涂工藝主要用于，工件表面噴漆。詳見《》視頻展示：資