《機械系統(tǒng)動力學(xué)》PPT課件

《機械系統(tǒng)動力學(xué)》PPT課件

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時間：2019-09-05

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1、機械系統(tǒng)動力學(xué)第一講約束，自由度，廣義速度/加速度長為的繩。以速度運動，與時間t有關(guān)例2、平面內(nèi)純滾動純滾動，輪與地面接觸點A，速度為0.平面內(nèi)兩質(zhì)點A、B由桿剛性連接，質(zhì)心C速度恒沿桿方向。約束方程為質(zhì)點M限制于三棱體上作勻加速運動注意：1、靜力學(xué)中的所有約束為穩(wěn)定約束。（因與時間無關(guān)）2、質(zhì)點系受穩(wěn)定約束，認為在固定曲面運動；質(zhì)點系受非穩(wěn)定約束，認為在變曲面運動。用描述完整約束方程：非完整約束方程：本課程研究的約束基本上為：完整的，雙面的和穩(wěn)定的約束。確定上述系統(tǒng)需要幾個參數(shù)？例如：雙質(zhì)點系由無重桿連接，在平面內(nèi)運動。（用廣義坐標）兩個自由度，取廣義坐標?，?注意：廣義坐標是以長度、

2、角度、長度平方等質(zhì)點系A(chǔ)、B增加約束方程簡單方法：鎖住，即為不動結(jié)構(gòu)約束方程共7個約束方程自由度為廣義坐標其中：參見：線性代數(shù)二次型推導(dǎo)

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