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《全方位移動平臺模糊滑模軌跡跟蹤控制》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在工程資料-天天文庫。
1、驅動控制.刃々＞7%/股薦電栢2012年第40卷第8期全方位移動平臺模糊滑模軌跡跟蹤控制王雙雙-張豫南S王和源2,田鵬J李瀚飛'Q.裝甲兵工程學院，北京1000722浙江信陽實業(yè)有限公司，浙江金華321025;3.66222部隊，北京102202)摘耍：以麥克納姆Meeanum)輪型全方位移動平臺為研究對象，建立了運動學和動力學模型。針對全方位輪的滑移和平臺的重心偏移等非線性和不確定因素對運動的影響,通過多體動力學軟件RecurDyn,構建了包含各種影響因素的虛擬樣機模型。采用基于等效控制的模糊滑?？刂破鳎ㄟ^模糊切換增益減輕
2、了輸出抖振。對比模糊滑?？刂坪蚉D控制的仿真結果，表明該方法具有良好的軌跡跟蹤效果，為實際全方位移動平臺的運動控制提供了有效的研究方法。關鍵詞:全方位移動；模糊滑模控制；軌跡跟蹤中圖分類號:TM343文獻標識碼:A文章編號:1004-70182012)08-0063-04TrajectoryTrackingBasedonFuzzySlidingModeControlforOmnidirectionalPlatformWANGShuang-shiuing,ZHANGYu-nan,WANGHe-yuan1,TIANPeng1JJH
3、an-fei0.AcademyofArrnor(?(lForceEngineering,Beijing100072,China；2.ZhejiangXinyangIndustryCo.,Ltcl.,Jinhua321025,China;3.Unit66222,Beijing102202,China)Abstract:AkindofomnidirectionalplatformusingMecanumwheelswasresearchedinthispaper,thekinematicanddynamicmodelsofwere
4、built.Inordertosolvetheproblembroughtbyunlinearanduncertainfactorssuchaswheelsspecialslippgageandl)aiycentershiftoftheplatform,virtualprototypingincludingthosefactorswas(?onstmetedbymulti一bodydy namicsoftwareRecurDyn.Afuzzyslidingmodecontrollerbasedonequivalentcontr
5、olwasproposedinthispaperandthechatteringphenomenonwasreducedbyfuzzyswitchgain.ComparedwithPDcontrolmethod,resultsoffuzzyslidingmodecontrolarebetterontrajectorytracking,whichprovidesaneffectivemethodforpracticalonmidirectionplatform.Keywords:omnidirectionalmotion;fuz
6、zyslidingmodecontrol；trajectoiytracking0引言全方位移動機構是機器人領域的研究方向之一漢。相比于傳統(tǒng)的輪式移動機構，全方位移動機構具有平面內完全的三個運動自由度，即沿X、y方向的平動和繞z軸的轉動?？梢詫崿F(xiàn)平面上任意方向的平動或繞任意點進行任意半徑的轉向運動,具有非常靈活的機動性能，非常適用于狹窄空間和高精度軌跡跟蹤的場合，在航空航天、軍事安全⑵、倉儲運輸和社會服務等領域具有廣泛的用途。全方位移動技術在輪組結構、運動學、動力學、運動規(guī)劃、運動控制等方面一直受到國內外眾多學者的關注,并進行了
7、相關內容的研究。文獻刃分析給岀了一般結構形式的Mecanum四輪系統(tǒng)的運動學模型，優(yōu)選出四輪全方位運動系統(tǒng)的最佳結構布局形式;文獻可根據(jù)工作環(huán)境和任務要求的不同，研究了全方位移動機器人的自主、尋跡和遙控等3種控制方式;文獻閏利用模型參考模糊自適應控制方法構建了運動學位姿環(huán)控制器，結合動力學收稿日期：2011-12-14改稿日期：2012-04-27PID控制,形成全方位機器人的位姿閉環(huán)控制系統(tǒng);文獻⑹采用多傳感器融合技術，組成智能式模糊邏輯邏輯控制系統(tǒng)，使全方位移動機器人具有自主導航和運動控制的功能;文獻刀通過外置CCD攝像頭
8、，對全方位機器人的位姿進行實時監(jiān)測,實現(xiàn)了運動過程屮位姿的校正控制；文獻刃使用采用模糊方位角估計器,對全方位機器人進行跟蹤控制；文獻陰將摩擦影響和動力學考慮在內，描述了時間最優(yōu)軌跡算法，實現(xiàn)了全方位足球機器人的路徑生成和運動控制。滑模變結構控制本質上是一類特殊的非線性控制方法
