【精品】李博畢業(yè)論文

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1、智能循跡避障小車?yán)畈R小龍(隴東學(xué)院電氣工程學(xué)院，甘肅慶陽745000)摘要：本設(shè)汁是一種基于旳片機控制的簡易自動尋跡小車系統(tǒng)，包括小車系統(tǒng)構(gòu)成軟硬件設(shè)計方法。小車以STC89C52單片機為控制核心，用L298N驅(qū)動小車的兩個冇流電動機，用單片機產(chǎn)生PWM波，控制小車速度。利用紅外對管対路血黑色軌跡和障礙物進(jìn)行檢測，并將路面檢測信號反饋給單片機。單片機對采集到的信號予以分析判斷,及時控制駁動直流電機以調(diào)整小車轉(zhuǎn)向，從而使小車能夠避開障礙物沿著黑色軌跡口動行駛，實現(xiàn)小千口動尋跡的H的。關(guān)鍵詞：智能小車；

2、STC89C52單片機；L298N；紅外對管Intelligenttrackingandobstacie-avoidcarLiBo,QiXiao-long(ElectricalEngineeringCollege,LongdongUniversity,Qingyang745000,Gansu,China)Abstract：Thisdesignisakindofautomatictracingbasedonsingle-chipmicrocomputercontrolsystemused,includin

3、gtrolleysystemshardwareandsoftwaredesignmethod?CarSTC89C52singlechipmicrocomputertocontrolthecore,L298NdrivingtwoDCmotorsforcar,monolithicintegratedcircuitPWMwave,controllingcarspeed.Usinginfra-redtubeblacktrackanddetectobstaclesonpavementandpavementdete

4、ctionsignalbacktotheMCU.MCUonthecollectedsignalsanalysis,controldriveDCmotorstoadjustthecarturninginatimelymanner,soastoenablethecartoavoidtheobstaclesalongtheblackpathautomatically,achievethepuiposeofcarautomatictracing.Keywords:SmartCar;STC89C52MCU;L29

5、8N;InfraredEmittingDiode1.引言32.方案設(shè)計與論證32.1主控系統(tǒng)32.2電機驅(qū)動模塊42.3循跡模塊52.4避障模塊62.5機械系統(tǒng)72.6電源模塊73?硬件設(shè)計73.1總體設(shè)計73.2驅(qū)動電路（參考文獻(xiàn)［4］）83.3信號檢測模塊93.4主控電路104.軟件設(shè)計114.2電機驅(qū)動程序114.3循跡模塊12P00=!P00:13MB7P0_l=!P0_l;144.4避障模塊145.制作安裝與調(diào)試185.1PCB的設(shè)計制作與安裝18結(jié)束語18參考文獻(xiàn)191.引言隨著機械自動化的

6、不斷發(fā)展，人們在生活的各個方而都希望能夠利用自動化的操作來提高工作效率，使牛產(chǎn)發(fā)展能夠得到不斷的提高。近來在軌跡跟蹤方血的話題研究不斷引起人們的更多關(guān)注，國內(nèi)外更是開展了一系列的智能軌跡跟蹤系統(tǒng)的競賽活動。在實際應(yīng)用中，具有智能化的機器人在人們無法觸及的工作場合下更是大顯身手，如各種軍事機器人、勘探機器人等。和我們?nèi)粘Ｉ罡鼮榻咏挠懈鞣N保療機器人、汽車自動泊位系統(tǒng)、自動駕駛系統(tǒng)等等。軌跡跟蹤系統(tǒng)的設(shè)計衣機器人領(lǐng)域有著重要的地位，可以說是機器人實現(xiàn)智能化的—?個重要指標(biāo)。任何一個機器人想要實現(xiàn)智能化就必

7、須能夠?qū)崿F(xiàn)對外部環(huán)境的自我感知判斷并作岀相應(yīng)反應(yīng)，最終完成人們布置的任務(wù)。本設(shè)計通過對軌跡跟蹤問題的分析，制作了一輛能夠口動跟蹤地面上的黑色軌跡的小車。2.方案設(shè)計與論證根據(jù)要求，確定如卞方案：在現(xiàn)有玩具電動車的棊礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量,并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進(jìn)行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進(jìn)行實吋控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。2.1主控系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計要求，我認(rèn)為此設(shè)計屬

8、于多輸入量的復(fù)雜程序控制問題。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進(jìn)行了綜合的比較論證，具體如下：方案一：選用一片CPLD(如EPM7128LC84-15)作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。CPLD具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點，可利用VHDL語言進(jìn)行編寫開發(fā)。但CPLD在控制上較單片機有較人的劣勢。同時，CPLD的處理速度非?？?，而小車的行進(jìn)速度不可能太高，那么対系統(tǒng)處理信息的要求也就不會太高，在這一點上，MCU就已經(jīng)對以