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《基于PLC的搬運(yùn)機(jī)械手手臂控制設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、1952UN空枕4單位代碼10006學(xué)號(hào)15917100101分類號(hào)密級(jí)北京航空航夭大學(xué)BEIHANGUNIVERSITY畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）基于PLC的搬運(yùn)機(jī)械手手臂控制設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)中心名稱江蘇無錫江陰奧鵬學(xué)習(xí)中心專業(yè)名稱機(jī)械工程及自動(dòng)化（機(jī)電一體化）學(xué)生姓名徐沛棟指導(dǎo)教師張軍2017年9月20日基于PLC的搬%機(jī)械手手臂控制設(shè)徐沛棟北京航空航天大學(xué)獨(dú)創(chuàng)性聲明我在此鄭重申明，本人所提交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是在導(dǎo)師指導(dǎo)下由本人獨(dú)立完成的研究成果，對(duì)文中所引用他人的成果，均已進(jìn)行了明確標(biāo)注或得到許可。畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，
2、不包含他人已申請(qǐng)畢業(yè)證書（學(xué)位）或其他用途使用過的成果。對(duì)木文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中作了明確說明并表示了謝意。本人完全意識(shí)到本聲明的法律結(jié)果，如有不實(shí)之處，由本人承擔(dān)一切相關(guān)責(zé)任。學(xué)生簽名：徐沛棟時(shí)間：2017年9月20日基于PLC的搬運(yùn)機(jī)械手手臂控制設(shè)計(jì)摘要本文對(duì)基于PLC的搬運(yùn)機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)；腕部結(jié)構(gòu)和臂部結(jié)構(gòu)，并設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的液動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手液壓系統(tǒng)工作原理圖。最后利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手
3、的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞：機(jī)械手、液壓控制回路、PLC自動(dòng)控制ControldesignofmanipulatorarmbasedonPLCAbstractInthispaper,theoveralldesignofthemanipulatorbasedonPLCiscarriedout.Thecoordinatetypeanddegreeoffreedomofthemanipulatoraredetermined,andthetechnicalparametersof
4、themanipulatoraredetermined.Atthesametime,thehandstructureofthemanipulator,thewriststructureandthearmstructurearedesigned,andthehydraulicsystemofthemanipulatorisdesigned,andtheworkingprinciplediagramofthemanipulatorhydraulicsystemisdrawn.Finally,cancontrolthemanipulatorprogrammablec
5、ontroller,selecttheappropriatePLCmodel,basedonWorkflowmanipulatordevelopedPLCcontrolprogram,drawthemanipulatorworksequencediagramandladderdiagram,andcontrolprogramofprogrammablecontroller.Keywords：Manipulator,hydrauliccontrolcircuit,PLCautomaticcontrol1緒論61.1工業(yè)機(jī)械手簡(jiǎn)介61?2組機(jī)械手發(fā)展歷史簡(jiǎn)述71.
6、3我國(guó)工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展歷程81?4組工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用81.5機(jī)械手的組成91?6本文框架結(jié)構(gòu)102機(jī)械手設(shè)計(jì)方案及參數(shù)確定112.1設(shè)計(jì)原始數(shù)據(jù)112.1.1臂力的確定112.1.2工作范圍的確定112.1?3運(yùn)動(dòng)速度的確定112?2手臂的配置形式122.2.1位置檢測(cè)裝置的選擇122.2.2驅(qū)動(dòng)與控制方式的選擇122.3總體方案的確定132?4機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)132.5本章小結(jié)143機(jī)械手組成構(gòu)件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及計(jì)算153.1機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)153.1.1手部結(jié)構(gòu)設(shè)簡(jiǎn)介153.1?2驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算153.1.3兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析173.2腕部
7、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)183.2.1概述183.2.2腕部的結(jié)構(gòu)形式183.2.3手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算192.3臂部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)201.3.1概述203.3.2手臂直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)213.3.3手臂伸縮運(yùn)動(dòng)213.3.4導(dǎo)向裝置223.3.5手臂的升降運(yùn)動(dòng)233.3.6手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)233.3.7手臂的橫向移動(dòng)243.3.8臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算243.3.9臂水平伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算243.3.10臂垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算253.3.11臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算253.4本章小結(jié)264液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)274.1液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介274.2液壓系統(tǒng)的組成274.3機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制回路274
8、.4壓力控制回路284.5速度控制回路
