PLC在機(jī)械手搬運(yùn)工件中運(yùn)用(定稿)

《PLC在機(jī)械手搬運(yùn)工件中運(yùn)用(定稿)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。

1、成都市技師學(xué)院2011年畢業(yè)論文PLC在機(jī)械手搬運(yùn)工件中的運(yùn)用作者姓名：吳海明班級(jí)：09三年高機(jī)電2班指導(dǎo)老師：李艷15928622512聯(lián)系電話：【摘要】機(jī)械手是機(jī)電一化設(shè)備或自動(dòng)化生產(chǎn)系統(tǒng)中的常用的裝置，用來(lái)搬運(yùn)物體或代替人完成某些操作。根據(jù)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手工作的不同，可分為乞動(dòng)機(jī)械手、液壓機(jī)械手和電動(dòng)機(jī)械手；按照機(jī)械手的工作性質(zhì)，可分為搬運(yùn)機(jī)械手、焊接機(jī)械手和注塑機(jī)械手等?！娟P(guān)鍵詞】PLC三菱FX2N磁性傳感器接近傳感器一、前言（一）機(jī)械手的作用機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它

2、可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)牛產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自

3、由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2?3個(gè)自由度。機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手;按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱為機(jī)械手。圖1機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I-擺動(dòng)氣缸2-非標(biāo)螺絲3-氣動(dòng)手爪4-手抓磁性

4、開(kāi)關(guān)Y59BLS5-提升氣缸6-磁性開(kāi)關(guān)D-C737-節(jié)流閥8-伸縮氣缸9-磁性開(kāi)關(guān)D-Z7310-左右限位傳感器II-緩沖閥12-安裝支架整個(gè)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)能完成四個(gè)自由度動(dòng)作，手臂伸縮、手臂旋轉(zhuǎn)、手爪上升、手爪上下、手爪松緊。1.手爪提升氣缸：提升氣缸采用雙向電控氣閥控制。2.磁性傳感器：用于氣缸的位置檢測(cè)。檢測(cè)氣缸伸岀和縮冋是否到位，為此在前點(diǎn)和后點(diǎn)上各一個(gè)，當(dāng)檢測(cè)到氣缸準(zhǔn)確到位后將給PLC發(fā)出一個(gè)信號(hào)3.手爪：抓取和松開(kāi)物料由雙電控氣閥控制，手爪夾緊磁性傳感器有信號(hào)輸出,指示燈亮，在控制過(guò)程中不允許兩個(gè)線圈同時(shí)得電。4.擺動(dòng)氣缸：機(jī)械

5、手臂的正反轉(zhuǎn)，由雙電控氣閥控制。5.接近傳感器：機(jī)械手臂正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)到位后，接近傳感器信號(hào)輸出。6.伸縮氣缸：機(jī)械手臂伸出、縮回，由電控氣閥控制。氣缸上裝有兩個(gè)磁性傳感器，檢測(cè)氣缸伸出或縮回位置。7.緩沖器：旋轉(zhuǎn)氣缸高速止轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)，起緩沖減速作用。（三）傳感器應(yīng)用說(shuō)明電感式接近傳感器由高頻震蕩、檢波、放大、觸發(fā)及輸出電路等組成。震蕩器在傳感器檢測(cè)面產(chǎn)生一個(gè)交變電磁場(chǎng)，當(dāng)金屬物料接近傳感器檢測(cè)面吋，金屬中產(chǎn)牛的渦流吸收了震蕩的能量。使震蕩減弱以至停滯。震蕩器的震蕩及停振這兩種狀態(tài)，轉(zhuǎn)換為電信號(hào)通過(guò)整形放大器轉(zhuǎn)換成二進(jìn)制的開(kāi)關(guān)信號(hào)，經(jīng)功率放

6、大后輸出。光電傳感器是一種紅外調(diào)制型無(wú)損檢測(cè)光電傳感器。采用高效果紅外發(fā)光二極管光敏三極管作為光電轉(zhuǎn)換元件。工作方式有同軸反射和對(duì)射型。他們具有體積小，使用簡(jiǎn)單，性能穩(wěn)定，壽命長(zhǎng)，響應(yīng)速度快，抗沖擊，耐震動(dòng)，接受不受外界干擾等優(yōu)點(diǎn)。磁性開(kāi)關(guān)是用來(lái)檢測(cè)氣缸活塞位置的，即檢測(cè)活塞的運(yùn)行行程的。他可分為有觸點(diǎn)式和無(wú)觸點(diǎn)式兩種。用磁性開(kāi)關(guān)來(lái)檢測(cè)活塞的位置，從設(shè)計(jì)、加工、安裝、調(diào)試等方面，都比使用其他限位開(kāi)關(guān)方式簡(jiǎn)單、省時(shí)。觸點(diǎn)接觸電阻小，i般為50?200mQ,但可通過(guò)電流小，過(guò)載能力較差，只適合低壓電路。響應(yīng)快，動(dòng)作時(shí)間為1?加s。耐沖擊，

7、沖擊加速度可達(dá)300m/s2,無(wú)漏電流存在。二、可編程控制器的產(chǎn)生（-）PLC的由來(lái)PLC的研究始于1968年。1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司研制成功世界上第一臺(tái)PLC,并在汽車(chē)生產(chǎn)上或得應(yīng)用。之后，1971年日本從美國(guó)引進(jìn)PLC技術(shù)，研制岀日本的第一臺(tái)PLCo1973年歐洲也獨(dú)立研制出他們的第一臺(tái)PLC。我國(guó)從1947年開(kāi)始研制PLC,1977年開(kāi)始工業(yè)應(yīng)用。冃前，PLC的產(chǎn)品、產(chǎn)量、用量在所有的工業(yè)控制裝置中居首位。PLC及其網(wǎng)絡(luò)被公認(rèn)為現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化三大支柱之（二）PLC的定義1987年2刀國(guó)際電工委員會(huì)（IEC）曾對(duì)可編程序控制器作

8、了一個(gè)恰當(dāng)?shù)亩x：“可編程序控制器是一種進(jìn)行數(shù)字運(yùn)算的電子系統(tǒng)，是專為工業(yè)環(huán)境下的應(yīng)用而設(shè)計(jì)的工業(yè)控制器。它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來(lái)在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定吋、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，