清華制造系統(tǒng)實驗：車削加工小組實驗指導(dǎo)書

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1、車削加工小組實驗指導(dǎo)書一.實驗?zāi)康模?.熟悉CIMS屮車削加工屮心零件的加工過程，物流規(guī)劃。2.學(xué)習(xí)使用和操作數(shù)控機床。3.數(shù)控NC代碼的編制方法以及單元機器人的手動控制和程序控制。4.了解車削加工的工藝過程。二.實驗內(nèi)容1.學(xué)習(xí)并熟悉如何使用示教盒手動調(diào)整機器人。2.根據(jù)給定的控制文件CONVparl.rob,了解控制機器人運作的方法和命令。3.手動方式調(diào)節(jié)機器人1,確定機械手的空間行走路徑。1）機械手從參考點移動到料帶上方取料到參考點。2）機械手從參考點將料送到卡盤上，加工完畢，取料送回料帶上的托盤。每條路徑確定足夠多的點數(shù)，

2、確保機械手動作吋不發(fā)生干涉。4.根據(jù)上面確定的空間點編制機器人控制程序。5.編制數(shù)控加工代碼文件，進行加工仿真。6.機器人和零件加工仿真無誤后，山指導(dǎo)教師檢查后，由教師完成車削單元的運行設(shè)置，進行車削單元組的聯(lián)調(diào)運行。（注意：前提是總體小組已完成路徑規(guī)劃中車削單元的相關(guān)文件的改動和存放。）7.系統(tǒng)集成。三.設(shè)備情況介紹（1）.DENFORD數(shù)控乍床；（2）.游標卡尺；（3）.零件毛坯；⑷.機器人。四.實驗步驟：1?數(shù)控車床編程（1）仔細閱讀車削屮心使用說明書，掌握手工編程的一?般方法；（2）對本組選擇的零件進行手工編程。毛坯材料為

3、①32的鋁棒料；（3）通過試切事先調(diào)整機床和刀具位置（注：此項由指導(dǎo)教師輔助完成）；（4）啟用文本編輯器，按照給定程序的格式，編寫口己的程序，并保存為1part?,fnl；（注：“？”代表組號,如第一組的文件名為lpartl.fnl）（5）機床操作步驟：a.打開車床后面的紅色電源開關(guān)。b.按下“HOME”按鈕，然后按X按鈕，按Z按鈕，機床刀具回到初始位置。c.按下“F9”，“E.O.B”，再按下機床面板的上下鍵,選擇刀補文件1045.FA0,再按下“E.O.B”調(diào)入刀補文件。（注：刀補文件根據(jù)實際，要指導(dǎo)教師來設(shè)置，以時間為標識存

4、儲）。（6）將事先編好的程序通過軟盤拷貝到機床，并由指導(dǎo)教師負責(zé)檢查。（7）進行程序調(diào)試及仿真運行。（8）工件試切，并記錄加工實際吋間，以供中央主控組進行加工優(yōu)化吋參考。（9）測量試切件，如尺寸有誤，找尋原因，進行糾正。11、r7零件1零件3零件2零件4加工零件圖2?機器人1部分1）閱讀相關(guān)輔助資料，讀懂下面的機器人CONVparl.rob程序文件。2）熟悉機器人的示教盒的操作方法（操作指導(dǎo)另附）。3）規(guī)劃機器人的軌跡，用手動方式為機器人設(shè)定姿態(tài)和位置編碼。a.將機器人示教盒上的手動控制開關(guān)撥到ON狀態(tài)。b.對機器人進行初始化。c

5、.執(zhí)行mov100,將機械手回到點號為100的參考點。根據(jù)給定文件，可先按照文件中設(shè)定的位置編碼，用“Mov位置編碼（位置編碼山文件可得到）”依次運行一遍，了解此測量工位的機器人要完成的動作。用示教盒調(diào)整機械手的行走路徑，確定所需的節(jié)點數(shù)目和人致位置按照空間順序，依次將機械手以手動方式分別調(diào)節(jié)到這些節(jié)點上，并按照一定的順序編號、存儲，位置號設(shè)定為原位置號前加上試驗組號（例如：對第二組，原“51”號位置的處標點定義為251號位置）。4）用手動方式的MOV指令，測試機器人的運行過程，并觀察是否冇干涉以及時調(diào)整。5）針對測試結(jié)果上機編制

6、機器人的控制程序。6）將重新編制的控制程序存為“？Convp如l.rob”?！?？”為組號，如對第一組，為1Convpartl.rob,其它以次類推。7）程序改制完成后，交與指導(dǎo)教師查看，山教師在主程序中設(shè)置路徑，運行并查看程序的止確性。注意觀察：這些程序是如何生效，控制機器人運作的。警告：（1）機器人1運行前，要檢查是否與周圍設(shè)備發(fā)生干涉。（2）機器人的位置編碼是唯一的，一定要按照要求設(shè)置自己的位置編碼，否則,會將給定文件的位置編碼或其他組的位置編碼沖掉。（3）構(gòu)成機器人行走路徑的位置點是有一定順序的，如果中間忽略位置點，可能會發(fā)

7、生干涉碰撞。機器人的動作由Rotot1.cmd文件控制，該文件如下:Rototl.cmd224IdSignalDescription--2<-FormatCode-10NestRobotC:CIMCELL1ROBOTSNEST.rob171020LoadPartifromConveyorC:CIMCELLlROBOTSConvparl.rob3712371030LoadPart2fromConveyorC:CIMCELL1ROBOTSCONVpar2.rob3712371040RetractfromLath

8、e(GO)C:CIMCELLlRobotsLATHPARK.rob3712300050IntoLathe&GripPartC:CIMCELLlROBOTSLATHGRIP.rob3712371060RemovePart1fromLa