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《畢業(yè)設(shè)計(論文)趙遠(yuǎn)宇》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、姿徽建統(tǒng)工洼曇檢畢業(yè)設(shè)計（論文）專業(yè)班級學(xué)生姓名學(xué)號課題指導(dǎo)教師機(jī)械設(shè)計制造及其自動化05城建機(jī)械2班趙遠(yuǎn)宇05290070231多自由度機(jī)械手機(jī)械設(shè)計2009年5月28H摘要文中設(shè)計了一種六口由度機(jī)械手。該機(jī)械手主要由底座，腰部，主板，大手臂，小手臂，手腕，夾爪組成，采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動，單片機(jī)控制。手臂的尺寸與人手臂的大小相當(dāng)。手臂的運(yùn)動主要包括：腰部轉(zhuǎn)動，大手臂擺動，小手臂擺動,手腕擺動，手腕轉(zhuǎn)動，夾爪夾取。此手臂的空間活動半徑0.5叫定位精度為5mm.它能夠抓取垂量較輕的物體，并放到預(yù)定位置。該機(jī)械手有過載保護(hù)以及斷屯空間位置的口鎖功能?可以
2、用于教學(xué)演示，或者在有放射性的環(huán)境中完成特定工作。文中對機(jī)械手進(jìn)行了正運(yùn)動學(xué)分析，采用齊次坐標(biāo)變換法得到了機(jī)械手末端位置和姿態(tài)隨關(guān)節(jié)夾角Z間的變換關(guān)系，并完成了總體機(jī)械結(jié)計、步進(jìn)電機(jī)選型、蝸輪蝸桿及帶傳動比的確定以及部分重要零件的設(shè)計。關(guān)鍵詞：機(jī)械手六自由度步進(jìn)電機(jī)同步帶。AbstractAkindofmanipulatorofsixdegreesoffreedomhasbeendesignedinthispape匚Thismanipulatorismadeupofthefoundation,thewaist,thebigarm,thesmall
3、arm,thewrist,andtheclaw;themanipulatorisdrivenbysteppermotor,andcontrolledbysinglechip.Thesizeofthemanipulatorisequalinthesizetothearmsofpeople.Locomotionofthemanipulatorincludes:waistturning,bigarmswung,smallarmswung,wristswung,wristrotating,clawfetching.Theradiusofactionis0
4、.5m,andtheaccuracyis5mm.Itcanpickthelight-weightobject,andputittotherecalculatedposition?Themanipulatorhasoverloadprotectionfunction,andspacepositionself-lockfunction.Thisarmcanbeusedinteaching,orinradioactiveenvironments.Inthispaper,robotkinematicanalysisiscarriedoutusinghom
5、ogeneouscoordinatetransformationmethodwastheendmanipulatorjointpositionandattitudewiththechangingrelationshipbetweentheangleandsteppermotordesigning,physicalconstructiondesigninghadbeencompleted.Keywords：manipulator,sixdegreesoffreedom,steppermotor,lockingband.目錄目錄41緒論61.1國內(nèi)機(jī)
6、械手研狀61.2機(jī)械手的構(gòu)成71.3機(jī)械手的發(fā)展趨勢91.4本設(shè)計課題的背景和意義92機(jī)械手的總體方案設(shè)計102.1機(jī)械手基本形式的選擇102.2機(jī)械手的主要部件及運(yùn)動112.3驅(qū)動機(jī)構(gòu)的選擇122.4傳動機(jī)構(gòu)的選擇123機(jī)械手的數(shù)學(xué)建模123.1機(jī)器人數(shù)學(xué)基礎(chǔ)123.2機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程134機(jī)械手的整體設(shè)計計算154.1手部設(shè)計基本要求154.2典型的手部結(jié)構(gòu)164.3機(jī)械手手指的設(shè)計計算164.3.1選擇手抓的類型和加緊機(jī)構(gòu)164.3.2手抓加緊力與驅(qū)動力的力學(xué)分析164.4驅(qū)動電機(jī)的選擇174.4.1手指張合電機(jī)的選擇174.4.2手腕電
7、機(jī)的選擇194.4.3大手臂擺動電機(jī)的選擇194.4.4小手臂擺動電機(jī)的選擇204.4.5手腕擺動電機(jī)的選擇204.5渦輪蝸桿、帶輪的選擇及傳動比的確定214.5.1底座電機(jī)處渦輪蝸桿的傳動的確定214.5.2大手臂電機(jī)處渦輪蝸桿及帶傳動的確定224.5.3小手臂電機(jī)處渦輪蝸桿及帶傳動的確定234.5.4手腕擺動電機(jī)處渦輪蝸桿及帶傳動的確定244.6小手臂擺動處軸的校核255總結(jié)與展望29謝辭30［參考文獻(xiàn)］31附錄一科技文獻(xiàn)翻譯32附錄二畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書與開題報告46多自由度機(jī)械手機(jī)械設(shè)計1緒論機(jī)械手(memipul3tor)是一種能按給定的程序
8、或耍求，口動地完成物體(材料、工件、零件或工具等)傳送或操作作業(yè)的機(jī)械裝置，它能部分地代替人來進(jìn)行繁重、危險、重復(fù)等手工作業(yè)。在工業(yè)生產(chǎn)
