畢業(yè)設(shè)計論文(本科)

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1、南京工程皆院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：桌面型串聯(lián)關(guān)節(jié)式機(jī)器人示教仿真軟件開發(fā)專業(yè)：自動化（數(shù)控技術(shù)）班級：K數(shù)控063學(xué)號：141060204學(xué)生姓名：秦娟指導(dǎo)教師：樊紅梅起迄日期：2009?3~2009?6設(shè)計地點：中GraduationDesign(Thesis)developmentSimulationsoftwareindesktopseriesrobotByQinJuanSupervisedbyFanHongmeiDepartmentofAutomationEngineeringNanjingInstituteofTechnologyJ

2、une,2007本論文以現(xiàn)有的桌而型串聯(lián)關(guān)節(jié)式六自由度機(jī)器人為原型，討論研究機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理的基礎(chǔ)上，用軟件開發(fā)機(jī)器人示教仿真軟件，要求能夠把人把規(guī)定的動作（包括每個運動部件，每個運動軸的動作）教給機(jī)器人，然后將示教的各種信息存儲起來，然后根據(jù)需要，將存儲的信息讀岀，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出具體指令。木論文著重討論在關(guān)節(jié)空間和齊次變換矩陣來對機(jī)器人進(jìn)行正運動學(xué)的分析。本論文的主要成杲包括：完成各界面的設(shè)計，得到正向運動學(xué)分析的結(jié)果。關(guān)鍵詞：機(jī)器人；正向運動學(xué)；演示ABSTRACTInthispaper,weregardtheexistingdeskt

3、opseriesjointtypeof6-dofrobotastheprototype,discussingtheteachingreappearanceoftherobot.Itbasedontheprincipleofsoftwaredevelopment,therobotcanbringtherequirementsprescribedactions(includingeachmovingparts,eachmovingaxismovement)toteachrobotReachinginformationwillbestoredup,th

4、enaccordingtotheneeds,wewillbringthestoredinformationtotheactuator,readingaspecificinstructions-Thispaperemphaticallydiscussedthepositivekinematicsoftherobot.Thispapermainlyinclude:completethedesignofinterfaceandtheresultsofkinematicsanalysis.Keywords：robot,Positivekinematics

5、;Demo目錄第一章緒論11.1引言11.2選題的背景及意義21.3研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢31.4本文的結(jié)構(gòu)4第二章桌面串聯(lián)機(jī)器人2.1桌面串聯(lián)機(jī)器人的認(rèn)識52.2桌面串聯(lián)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)62.3桌面串聯(lián)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)72.4機(jī)器人示教簡介72.5本章小結(jié)8第三章桌面串聯(lián)機(jī)器人運動學(xué)分析3」桌面串聯(lián)機(jī)器人的運動學(xué)分析83.1.1串聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)連桿參數(shù)定義及運動矩陣描述93.1.2串聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)正向運動學(xué)模型和系統(tǒng)113.2本章小結(jié)14第四章仿真系統(tǒng)軟件開發(fā)144」組態(tài)王軟件簡介144.1.1組態(tài)王中的變量154.1.2組態(tài)王變量屬性的定義164.2

6、機(jī)器人界面設(shè)計164.2.1機(jī)器人主界面設(shè)計174.2.2機(jī)器人關(guān)節(jié)示教界面設(shè)計184.2.3機(jī)器人關(guān)節(jié)運動界而設(shè)計194.2.4正向運動學(xué)分析界而214.3正向運動學(xué)分析的部分程序224.4本章小結(jié)25第五章結(jié)論和展望255」設(shè)計總結(jié)255.2展望25致謝26參考文獻(xiàn)26附錄A英文資料27附錄B資料翻譯35第一章緒論1.1引言機(jī)器人是一種自動化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機(jī)器。現(xiàn)將機(jī)器人發(fā)展介紹如下：厄恩斯特1962年介紹了帶有傳感器的計算機(jī)控

7、制機(jī)械手的研究情況，麥卡錫于1968年和他在人工智能實驗室的同事報告了有手、眼和耳（即機(jī)械手、電視攝彖機(jī)和擬音器）的機(jī)器人開發(fā)情況。皮珀也在1968年研究了計算機(jī)控制的機(jī)械手運動問題。這時，其它國家（特別是H本）也開始認(rèn)識到機(jī)器人的潛力。日本是機(jī)器人發(fā)展最快、應(yīng)用最多的國家，日本于1967年從美國引進(jìn)了第一臺機(jī)器人，并于1968年開始研制。據(jù)報道，到1984年底，日本已擁有機(jī)器人六萬七千臺，數(shù)量占世界首位。此外，英國、西徳、瑞典、瑞士等國家都有活躍的研究機(jī)構(gòu)，進(jìn)行了人量的研究，并取得了很人的成果。H前，正式投于使用的機(jī)器人中，絕大部分是第一代機(jī)器

8、人，即程序控制機(jī)器人。這一代機(jī)器人基本上是采用點位控制系統(tǒng)，且具有感受周闔環(huán)境信息的感覺器官，主要用途是焊接與噴漆。第二代機(jī)器人是具有感