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《自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人協(xié)同控制技術(shù)研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、自動(dòng)化裝配裝備及其應(yīng)用APPLICATIONOFAUTOMATICASSEMBLYEQUIPMENT*自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)中工業(yè)機(jī)器人協(xié)同控制技術(shù)研究ResearchonIndustrialRobotCooperativeControlTechnologyforAutomaticDrillingandRivetingSystem中航工業(yè)北京航空制造工程研究所張 楊 高明輝 周萬勇 劉建東[摘要]針對(duì)一種用于壁板類部件的機(jī)器人自動(dòng)鉆項(xiàng)研究技術(shù)也可擴(kuò)展應(yīng)用于基于機(jī)器人平臺(tái)的多種自鉚系統(tǒng)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)進(jìn)行了研究，提動(dòng)化柔性裝配系統(tǒng)。出了用于工業(yè)機(jī)器人協(xié)同的控制方法，并給出了關(guān)鍵技術(shù)的實(shí)現(xiàn)方
2、式。此項(xiàng)研究的控制方法也可擴(kuò)展應(yīng)用于基1 機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)構(gòu)成于工業(yè)機(jī)器人平臺(tái)的多種自動(dòng)化柔性裝配系統(tǒng)。針對(duì)機(jī)身壁板類部件研制的機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)關(guān)鍵詞：自動(dòng)鉆鉚 工業(yè)機(jī)器人 協(xié)同控制技術(shù)結(jié)構(gòu)如圖1所示。[ABSTRACT]Aimedatarobotautomaticdrillingandrivetingsystemusedforpanelcomponentofaircraft,工件thecontroltechnologyofindustrialrobotcooperativemo-tionareresearched,amethodforindustrialrobotcoopera-鉚接機(jī)器
3、人制孔機(jī)器人tionisproposedandtheachievementofkeytechnologyis滑臺(tái)given.Thecontrolmethodcanbeappliedtomanyauto-maticflexibleassemblysystembasedonindustrialrobotplatform.Keywords:AutomaticdrillingandrivetingIn-dustrialrobotCooperativecontroltechnology隨著現(xiàn)代飛機(jī)設(shè)計(jì)的發(fā)展，飛機(jī)裝配也向數(shù)字化、[1]柔性化、自動(dòng)化和集成化方向發(fā)展。自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)作為自動(dòng)化、數(shù)字化的鉚接裝
4、配設(shè)備，在國外已經(jīng)應(yīng)用比圖1 機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)構(gòu)成較廣泛。自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)不僅能提高裝配效率，更主要的Fig.1 Structureofrobotautomaticdrillingandrivetingsystem是能夠確保制孔和安裝質(zhì)量，大大減少人為因素造成的[2]缺陷，成為改善飛機(jī)性能的重要方法之一。目前，國系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、末端執(zhí)行器和水平滑臺(tái)3部分外對(duì)于自動(dòng)鉆鉚技術(shù)的研究正在向包含工業(yè)機(jī)器人、專構(gòu)成。機(jī)器人為六軸串聯(lián)機(jī)器人，水平方向可沿滑臺(tái)進(jìn)用柔性工裝、全自動(dòng)鉚接機(jī)和坐標(biāo)測量機(jī)的柔性自動(dòng)化行滑動(dòng)，以覆蓋整個(gè)部件工作空間。兩臺(tái)機(jī)器人末端分[3]裝配系統(tǒng)方向發(fā)展。機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)作為一種別
5、安裝制孔執(zhí)行器和鉚接執(zhí)行器。制孔和送釘由一臺(tái)高柔性、低成本的自動(dòng)化裝備，能夠完成對(duì)飛機(jī)部件的機(jī)器人完成，鉚接由雙機(jī)器人協(xié)同完成。鉆鉚加工而無需移動(dòng)工件，相比傳統(tǒng)的自動(dòng)鉆鉚加工方機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)控制系統(tǒng)構(gòu)成如圖2所示。式在加工精度和效率上都有所提高。機(jī)器人型號(hào)為KUKAKR360L240，機(jī)器人通過工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)鉆鉚系統(tǒng)由雙機(jī)器人協(xié)同實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化以太網(wǎng)與控制計(jì)算機(jī)連接。兩臺(tái)機(jī)器人之間通過同步的制孔和鉚接，其中，工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制、自動(dòng)電纜連接，通過Profibus現(xiàn)場總線與外圍PLC及I/O通定位和系統(tǒng)集成控制是基于機(jī)器人平臺(tái)的自動(dòng)鉆鉚系信。統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)。本文提出一套用于工業(yè)機(jī)器人協(xié)同定位
6、運(yùn)動(dòng)的控制方法，并給出了關(guān)鍵技術(shù)的實(shí)現(xiàn)方式，此2 機(jī)器人協(xié)同方式機(jī)器人協(xié)同是指兩個(gè)或者多個(gè)機(jī)器人之間同步的連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)，同時(shí)機(jī)器人之間具有坐標(biāo)耦合關(guān)系。本* 國家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目（2011BAF13B06）、裝備預(yù)先研究項(xiàng)目（51318050206）資助。系統(tǒng)中KUKA機(jī)器人配置了Roboteam協(xié)同軟件工藝包2013年第20期·航空制造技術(shù)87自動(dòng)化裝配裝備及其應(yīng)用APPLICATIONOFAUTOMATICASSEMBLYEQUIPMENT控制計(jì)算機(jī)末端執(zhí)行器控制系統(tǒng)Ethernet機(jī)器人Roboteam同步總線主從主從（a）直接耦合（b）間接耦合圖4 直接耦合和間接耦合運(yùn)動(dòng)方式原理
7、圖控控Fig.4 Principleofmotionwithdirectcouplingandindirectcoupling制制柜柜（1）直接耦合方式：從機(jī)器人直接跟隨主機(jī)器人運(yùn)Profibus動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器人執(zhí)行相同的軌跡運(yùn)動(dòng)，從機(jī)器人不需要制孔機(jī)器人鉚接機(jī)器人外部I/O邏輯控制單獨(dú)的控制指令。圖2 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)（2）間接耦合方式：從機(jī)器人不直接跟隨主機(jī)器人Fig.2 Structureofco
