足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計

足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計

ID:47593015

大?。?29.51 KB

頁數(shù):46頁

時間:2019-09-22

足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計_第1頁
足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計_第2頁
足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計_第3頁
足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計_第4頁
足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計_第5頁
資源描述:

《足球機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計》由會員上傳分享,免費(fèi)在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫。

1、摘要摘要全自主中型足球機(jī)器人是當(dāng)今機(jī)器人足球研究的一個熱點(diǎn)。全自主中型足球機(jī)器人系統(tǒng)的研究不僅涉及機(jī)械電子學(xué)、機(jī)器人學(xué)、傳感器信息融合、智能控制等技術(shù)、還涉及通訊、計算機(jī)視覺、計算機(jī)圖形學(xué)、人工智能等各個領(lǐng)域。機(jī)器人足球?qū)⒅R性和娛樂性融為一體,提供了一個展示高科技成果的形象化窗口。全自主中型足球機(jī)器人要完成踢球任務(wù),需要一個可靠性、高運(yùn)動性能的運(yùn)動控制系統(tǒng)。本文對足球機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)作了較深入的研究并研制出基于雙DSP構(gòu)架的足球機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)。經(jīng)過反復(fù)的實(shí)驗(yàn)和機(jī)器人之間的比賽實(shí)戰(zhàn),證明了該控制系統(tǒng)具有高可靠性、硬件電路簡潔、高可控性等特點(diǎn),完全可以滿足中型組足

2、球機(jī)器人的運(yùn)動控制的要求。本文的主要工作如下:(1)首先介紹了足球機(jī)器人比賽的起源和發(fā)展、比賽的意義、國內(nèi)外在足球機(jī)器人內(nèi)部體系結(jié)構(gòu)及其各個子系統(tǒng):視覺系統(tǒng)、決策系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、運(yùn)動控制系統(tǒng)的工作原理。(2)分析了足球機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的功能要求,指定了總體設(shè)計方案,并闡述了運(yùn)動控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計過程。硬件設(shè)計分為處理器單元、電機(jī)驅(qū)動單元、輪速反饋單元、串行通信單元、控制單元和電源單元等五個單元。(3)介紹了全自主足球機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的軟件開發(fā)環(huán)境以及軟件設(shè)計流程。根據(jù)足球機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的功能要求進(jìn)行軟件設(shè)計,詳細(xì)闡述了運(yùn)動控制系統(tǒng)的控制流程,包括:指令幀數(shù)據(jù)的

3、結(jié)構(gòu)定義,主循環(huán)接收、鑒別和執(zhí)行指令幀數(shù)據(jù)的過程和方法,定時中斷子程序執(zhí)行指令的過程和操作分類,以及異常情況的預(yù)防和處理,給出控制系統(tǒng)的一些實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及其實(shí)驗(yàn)結(jié)構(gòu)分析。論文最后進(jìn)行了最后的總結(jié),說明研究的創(chuàng)新點(diǎn)和研究成果,也對課題研究不足和改進(jìn)之處提出了展望。關(guān)鍵詞:RoboCup中型組;足球機(jī)器人;雙DSP架構(gòu);運(yùn)動控制系;TMS320F2812I摘要AbstractItisahighlightedonthestudyofMiddleSizeRobotLeagueinrobotsoccergametoday.Soccerrobotrelatestomanyfields

4、suchasrobotics,computer,datacommunication,imageprocessing,sensorandartificialintelligenceetc.Robotsoccergameistournamentcombinedknowledgewithamusement,anditisavisualwindowtoshowhighscienceandtechnologyachievements,MiddleSizerobotLeaguerepresentsthetoptechnologicallevelinthefieldRoboCup.

5、Itneedsarapidandreliablemotioncontrolsystemforsoccerrobottoplayfootballgame.Thispaperresearchesonanddevelopsthemotioncontrolsystemofautonomoussoccerrobot,andincludesfourpartsasfollows.First,thepaperintroducestheclassificationandresearchsignificanceaboutSoccerrobot,andintroducesthebackgr

6、oundandcontentofMiddleSizeRobotLeagueandthestructureofMiddleSizeRobotLeague.Second,anoveralldesignschemeismadebyanalyzingthefunctionrequirementsofthemotioncontrolsystem,andtheprocessofbothhardwaredesignsisdiscussedindetail.Hardwaredesignincludessixunits:Processor,MotorDrivingSpeedFeedba

7、ck.SerialportTelecommunication,KickerControl,andPower.Third,thepaperintroducesthedevelopmentenvironmentandthesoftwareFlowofmotioncontrolsystem.Methodofmodularizationisappliedinsoftwareprogrammingandtherearethreemodules:Initialization,Mainprogram,Sub-program.Controlsystemflowwhi

當(dāng)前文檔最多預(yù)覽五頁,下載文檔查看全文

此文檔下載收益歸作者所有

當(dāng)前文檔最多預(yù)覽五頁,下載文檔查看全文
溫馨提示:
1. 部分包含數(shù)學(xué)公式或PPT動畫的文件,查看預(yù)覽時可能會顯示錯亂或異常,文件下載后無此問題,請放心下載。
2. 本文檔由用戶上傳,版權(quán)歸屬用戶,天天文庫負(fù)責(zé)整理代發(fā)布。如果您對本文檔版權(quán)有爭議請及時聯(lián)系客服。
3. 下載前請仔細(xì)閱讀文檔內(nèi)容,確認(rèn)文檔內(nèi)容符合您的需求后進(jìn)行下載,若出現(xiàn)內(nèi)容與標(biāo)題不符可向本站投訴處理。
4. 下載文檔時可能由于網(wǎng)絡(luò)波動等原因無法下載或下載錯誤,付費(fèi)完成后未能成功下載的用戶請聯(lián)系客服處理。