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1、納茵特“九宮”城市普及賽機器人現(xiàn)場任務(wù)賽規(guī)則一、“九宮”普及賽機器人現(xiàn)場任務(wù)賽“九宮”普及賽機器人現(xiàn)場任務(wù)賽，意在搭建一個實踐和創(chuàng)新的平臺，使學(xué)生、機器人愛好者在指導(dǎo)教師和教練員的指導(dǎo)下，在學(xué)校、家庭、校外機器人工作室或科技實驗室里，以小組研究的方式，學(xué)習(xí)機器人控制器、驅(qū)動器、傳感器、編程方法，綜合應(yīng)用機器人技術(shù)創(chuàng)造性地解決問題。在比賽現(xiàn)場根據(jù)現(xiàn)場任務(wù)要求選擇控制器、執(zhí)行器、結(jié)構(gòu)件、傳感器，搭建具有完全自主能力的機器人并進(jìn)行編程。參加選手，將以完成任務(wù)的程度或質(zhì)量、解決方案的科學(xué)性、可靠性、創(chuàng)新性為衡量指標(biāo)，迎接同伴的挑戰(zhàn)。二、參加“
2、九宮”普及賽機器人現(xiàn)場任務(wù)賽需要具備的知識與技能⑴至少能使用一種3.2節(jié)列出的可選機器人控制器并具有編寫機器人動作程序的能力；⑵熟悉3.2節(jié)列出的機器人常用結(jié)構(gòu)件并具有設(shè)計、搭建機器人本體結(jié)構(gòu)的能力；⑶熟悉3.2節(jié)列出的機器人常用傳感器并具有選擇、使用傳感器的能力；⑷根據(jù)任務(wù)要求進(jìn)行系統(tǒng)規(guī)劃與設(shè)計的能力。三、“九宮”普及賽機器人現(xiàn)場任務(wù)賽的器材九宮普及賽的比賽器材由選手自備，要求如下：①控制器；②傳感器；③顯示器；④結(jié)構(gòu)件和電機；⑤電源五大類。3.1控制器的規(guī)格l控制器的供電電壓不超過5Vl可以連接不少于2路、不多于4路的直流電機l可
3、以連接不少于4路不多于6路的舵機l可以同時接入不少于4路的模擬傳感器和不少于4路的數(shù)字傳感器l可以接入IIC接口和SPI接口的傳感器第2頁共9頁3.2可能使用的傳感器l單路灰度傳感器l單路顏色傳感器l單路紅外測距傳感器l單路超聲波測距傳感器l單路紅外避障傳感器l單路接觸傳感器l聲音傳感器l單路光線傳感器第2頁共9頁3.3可能使用的顯示模塊第2頁共9頁l單路單色LED模塊l單路全彩LED模塊l顯示屏3.4結(jié)構(gòu)件和電機l額定電壓不超過6V的電機或減速電機l額定電壓不超過6V的標(biāo)準(zhǔn)舵機l結(jié)構(gòu)件可使用拼插或螺絲方式連接，但不允許使用粘接、焊接
4、的方式連接3.5電源的規(guī)格l根據(jù)機器人電源連接方式不同（串聯(lián)或并聯(lián)），機器人使用的所有電壓不得超過5V。3.6嚴(yán)格禁止使用的設(shè)備l集成循跡卡或類似模塊l外置電機驅(qū)動板或模塊l具有無線通信功能的模塊3.7軟件要求可以使用圖形化編程軟件或基于程序設(shè)計的軟件進(jìn)行控制。第2頁共9頁四、“九宮”普及賽機器人現(xiàn)場任務(wù)賽可能包含的任務(wù)1)循跡：簡單和復(fù)雜路線（循跡復(fù)雜度由現(xiàn)場決定，使用黑色膠帶貼于有區(qū)別于黑線的平整地面）2)顏色識別3)距離判斷：可能會出現(xiàn)如定點停車等任務(wù)；4)躲避障礙物5)推動重物到指定位置注：以上任務(wù)可能以單獨或以任務(wù)組合的方式
5、出現(xiàn)五、場地說明（下圖為參考圖樣）圖5-1第9頁共9頁5.1場地規(guī)格由九格45*45cm的單元格寫真噴繪而成的場地（按照3*3排列），場地大小為135*135cm。5.2單元格45*45cm方格（如圖5-2），內(nèi)有若干個Φ5小圓點（淺灰色）組成，比賽現(xiàn)場裁判使用各種顏色（黑、紅、綠等不同顏色）寬度為1.5~2cm膠帶沿Φ5小圓點（淺灰色）貼出對應(yīng)的軌跡線路和任務(wù)模塊。Φ5小圓點圖5-25.3輔助線輔助線為1.5~2CM寬、長度為10CM左右的黑線，使用時可以彎曲，但不能折斷，只能沿Φ5小圓點（淺灰色）貼。比賽時允許要求裁判貼不超過2條
6、的輔助線，以便于機器人的更好行走。要貼輔助線需在機器人啟動前提出，計時一旦開始就不可以加減或更改輔助線了。5.4轉(zhuǎn)彎標(biāo)志位圖5-1中標(biāo)志的①②③④⑤⑥為可能的轉(zhuǎn)彎標(biāo)志位，比賽時在選定的位置上貼上有色條（如黃色條長度2CM左右），以示在此轉(zhuǎn)彎。機器人進(jìn)入路口時，若進(jìn)入線左側(cè)有轉(zhuǎn)彎標(biāo)志，如圖5-3，機器人則需沿最左邊的引導(dǎo)線通過；若進(jìn)入線右側(cè)有轉(zhuǎn)彎標(biāo)志，如圖5-4，機器人則需沿最右邊的引導(dǎo)線通過；若進(jìn)入線兩側(cè)都無轉(zhuǎn)彎標(biāo)志時，如圖5-5，機器人可以選任意引導(dǎo)線通過（出口處的轉(zhuǎn)彎標(biāo)志不影響）；否則視為違規(guī)，每次扣10分。轉(zhuǎn)彎標(biāo)志說明如下表：第
7、9頁共9頁圖樣說明備注圖5－3進(jìn)口左邊有轉(zhuǎn)彎標(biāo)志，正確行走為從最左邊的引導(dǎo)線走出路口。其他視為違規(guī)圖5－4進(jìn)口右邊有轉(zhuǎn)彎標(biāo)志，正確行走為從最右邊的引導(dǎo)線走出路口。其他視為違規(guī)圖5－5進(jìn)口兩邊都沒有轉(zhuǎn)彎標(biāo)志，可以沿任意引導(dǎo)線走出。無違規(guī)5.5環(huán)境條件比賽場地盡可能為冷光源，低照度，低磁場干擾，場地盡可能保持平整。輔助線與印刷線之間存在差異，參賽選手應(yīng)考慮比賽現(xiàn)場存在各種實際情況的可能性，具備適應(yīng)比賽現(xiàn)場的能力。第9頁共9頁六、任務(wù)說明例舉區(qū)塊名稱區(qū)塊參考圖形任務(wù)說明開始區(qū)終點區(qū)成功離開起點區(qū)（菱形）(機器人的垂直投影完全離開起點區(qū))得1
8、0分。機器人可以從任意位置沿軌跡線進(jìn)入終點區(qū)，即整個任務(wù)結(jié)束（機器人垂直投影接觸到十字中心點即可），此任務(wù)得分10分。線路區(qū)★線路區(qū)場地塊45*45cm，內(nèi)部線路寬1.5~2cm；★每成功通過一個線路區(qū)單元得10分；重復(fù)
