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1、CANCAN總線技術(shù)基礎(chǔ)總線技術(shù)基礎(chǔ)CAN總線的優(yōu)勢及應(yīng)用?數(shù)據(jù)傳輸速度高（相對），1Mbit/s?抗干擾能力強（差分數(shù)據(jù)線）?具有自我診斷能力（錯誤偵測）CAN總線的作用CAN（“ControllerAreaNetwork”，控制器局域網(wǎng)）總線的作用就是將整車中各種不同的控制器連接起來，實現(xiàn)信息的可靠共享，并減少整車線束數(shù)量。可以設(shè)想一種極端情況，如下圖所示：組合開關(guān)組合燈具電磁閥雨刷電機儀表傳感器如果整車上所有的用電設(shè)備都是一個獨立的CAN總線節(jié)點，并且每一個節(jié)點都向外發(fā)送自己當前的狀態(tài)，并且接
2、受來自外部的信息，那么整車的控制只需要一條CAN總線控制線和電源線就可以了！CAN總線的基本工作原理跟其他總線一樣，CAN總線的通信也是通過一種類似于“會議”的機制實現(xiàn)的，只不過會議的過程并不是由一方（節(jié)點）主導，而是，每一個會議參加人員都可以自由的提出會議議題（多主通信模式），二者對應(yīng)關(guān)系如下：會議局域網(wǎng)參會人員節(jié)點參會人員身份ID會議議題報文參會人員發(fā)言順序仲裁裁定CAN總線工作原理參會人員請求發(fā)言發(fā)言優(yōu)先權(quán)開始發(fā)言發(fā)言信息反饋反饋結(jié)束發(fā)言接收成功幀起始仲裁開始發(fā)送0/1應(yīng)答錯誤檢測幀結(jié)尾一幀報
3、文CAN總線網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)CAN總線網(wǎng)絡(luò)節(jié)點結(jié)構(gòu)j1939本質(zhì)如何將29ID分類ApplicationLayerj1939組織架構(gòu)協(xié)議查找單片機總線仲裁機制S位填充機制機制ADataLinkLayerEcan報文幀結(jié)構(gòu)J總線控制器報文打包19can總線容錯3網(wǎng)絡(luò)負載率9PhysicalLayer信號電平總線收發(fā)器信號傳輸、抗干擾位定時、同步位編解碼何為CAN收發(fā)器？按照BOSCHCAN總線標準將0或1邏輯信號轉(zhuǎn)換為標準中規(guī)定的電平，同時有反饋功能CAN總線上的電平CAN2.0A/B標準規(guī)定：總線空閑時，C
4、AN_H和CAN_L上的電壓為2.5V在數(shù)據(jù)傳輸時，顯性電平（邏輯0）：CAN_H3.5VCAN_L1.5V隱性電平（邏輯1）：CAN_H2.5VCAN_L2.5V顯性電平隱性電平總線支持的最大節(jié)點數(shù)目總線支持的最大節(jié)點數(shù)目由上表可以看出，常用的兩款CAN驅(qū)動芯片支持的總線節(jié)點數(shù)目都可以滿足整車CAN節(jié)點需求，這不是問題。總線長度的思考影響總線長度的主要因素：（1）CAN總線通信的應(yīng)答機制，即成功接收到一幀報文的節(jié)點必須在應(yīng)答場的”應(yīng)答間隙“期間發(fā)送一位“顯性位”表示成功接收到一幀數(shù)據(jù)如：通信速率為
5、250Kbit/s，傳送一個bit所需時間為：1/250×1000=4μ那么，該信號在總線上的延時時間必須小于（2μ？）才能保證發(fā)送節(jié)點成功的在應(yīng)答間隙期間接收到該“顯性電平”。任何一根導線都可以簡化為左圖所示的電路模型，可以看到，其中既有電感又有電容，因此，電流在其中傳輸并不是光速，而是需要一定的時間。對于雙絞線而言，信號在其中的傳播延時時間約為，5ns/m（典型值）。當通信速率達到1Mbit/s時，40m的總線長度，延時時間就達到200ns，而允許延時時間為600ns左右，還是不能不考慮的！注意
6、后面同步的概念總線長度的思考由上面的分析可知：總線通信速率越高，通信距離越短，對物理傳輸線的要求就越高，在雙絞線、屏蔽線還是其他的傳輸線選擇上，通信速率是一個很關(guān)鍵的參數(shù)。影響總線長度的其他因素：（1）信號在節(jié)點ECU內(nèi)部的延時時間（2）振蕩器的容差（各個節(jié)點ECU內(nèi)部晶振頻率的差別）這些因素加起來就形成了CAN總線通信中總的信號延時。CAN總線的硬件抗干擾（1）共模電感作用：共模電壓有較大的感抗，差模電壓感抗為零，相當于電感濾波。對共模電流有較大的阻礙作用。CAN總線的硬件抗干擾（2）1終端電阻終
7、端電阻120歐姆并非固定不變，這跟使用的導線有關(guān)！ISO11898的推薦值何為CAN控制器？CAN控制器主要實現(xiàn)了兩部分的功能，1：數(shù)據(jù)鏈路層的全部功能；2：物理層的位定時功能也就是BOSCHCAN2.0A/B中規(guī)定的部分總線長度的限制——位定時、同步CAN總線控制器按照時間片的概念將每一個bit的時間劃分成了n個時間片。這樣做的目的就是為了實現(xiàn)CAN總線的同步、保證不同節(jié)點間時間的一致性。如：晶振和CANCLOCK頻率均為4MHz，那么每一個時間片最小時間就為0.25μs，通信波特率為250Kbi
8、t/s，那么每一個bit的時間就為4μs，因此，每一個bit的總的時間片數(shù)目就為16。當然可以進一步提高晶振頻率，使得每一個bit被劃分的更加細致。CAN2.0A/B將每一個bit的時間劃分成了4段，同步段、傳輸段、相位段1和相位段2，每一段占用一定的時間片同步的概念T采樣點假設(shè)兩個節(jié)點的時間完全一致（即晶振完全相同，沒有誤差），信號經(jīng)過T延時后到達節(jié)點B，此時節(jié)點B就以當前時刻為基準進行位定時，因為二者的時鐘完全一致，因此，節(jié)點B的采樣不會出現(xiàn)任何問題，即節(jié)點B總是
