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時間：2020-03-12
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1、DeltaRobot算法模擬演示報告——熊峰2021/8/12目錄1234Matlab實現(xiàn)算法分析規(guī)則及驗證模擬演示1算法分析機器人運動算法歸為2種逆向運動推導：由目標點坐標計算臂對應移動坐標，運動控制基于此種算法。正想運動推導：由臂的移動坐標計算目標點的坐標，此算法用來證明逆向算法的正確性。1算法分析逆向公式：正向公式：坐標軸建立圖示Matlab實現(xiàn)2建立變量：基本參數(shù)由臂長L、工作圓半徑R所確定，必須直接設定Matlab實現(xiàn)2基本思路為①繪制機器人基本架構②建立三維坐標軸進行計算③在三維坐標軸中繪制
2、關鍵點④打包為庫函數(shù)Simu()關鍵函數(shù)：plot3();axis();norm();dot();cross();input();disp();fprintf();3模擬演示逆向設定R=2、L=4、目標坐標[1,1,1]4規(guī)則及驗證R與L的設置必須滿足一定關系才能覆蓋工作圓L的極限位置如下圖，必須滿足的最小長度4規(guī)則及驗證逆向計算時高度自適應，但必須限制目標坐標位置于工作圓內4規(guī)則及驗證正向計算時不限制工作x-y平面，但必須限制工作高度4規(guī)則及驗證驗證（R=2,L=4）逆向結果正向結果4規(guī)則及驗證驗證（
3、R=2,L=4）
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