《AGV自動導(dǎo)引車》PPT課件.ppt

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1、AGV自動導(dǎo)引車AGV的概述牽引式AGV、單元載荷式AGVAGV的導(dǎo)引及路徑控制原理AGVAGV(自動導(dǎo)引車概述)AGV是自動導(dǎo)引運輸車（AutomatedGuidedVehicle）的英文縮寫，它是一種以電池為動力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無人駕駛自動運輸車。其主要功能是，在計算機控制下，通過復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上。牽引式自動導(dǎo)向搬運車單元載荷式自動導(dǎo)向搬運車AGV的導(dǎo)引方式AGV導(dǎo)引方式是指決定其運行方向和路徑的方式。常用的導(dǎo)引方式分為兩類：預(yù)定路徑方式，非預(yù)定路徑方式。預(yù)定路徑方式是指在事先規(guī)劃好的運行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向

2、的導(dǎo)引方式。1.車外連續(xù)標(biāo)記電磁導(dǎo)引反光帶或磁帶導(dǎo)引2.車外間斷標(biāo)記（1）電磁導(dǎo)引這是目前AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式。它需要在地面開槽（約51mm寬，15mm深），接通低壓、低頻信號，在電線周圍產(chǎn)生磁場。車上需安裝有兩個感應(yīng)線圈，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。當(dāng)AGV導(dǎo)引輪偏離到導(dǎo)引線右方時，則左方感應(yīng)線圈感應(yīng)到較高電壓，以此信號控制導(dǎo)向電動機，使得AGV的導(dǎo)向輪從偏右位置回到中間位置，從而跟蹤預(yù)定的電線導(dǎo)引路徑。1）反射式導(dǎo)向。這種導(dǎo)引方式是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或者用發(fā)光涂料涂抹在規(guī)定的運行路線上，再在車輛的底部裝有檢測反射光傳感器，通過偏差測定裝置到驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來

3、不斷調(diào)整車輛前進的方向，以保持車輛沿著規(guī)定的線路行駛。反射式導(dǎo)向用的反射光帶是粘貼在場地表面的，故又稱貼附式導(dǎo)向。采用該方式的自動搬運車，其路線的布置比較容易，但易受外界光源的干擾。（2）反光帶或磁帶導(dǎo)引2）磁性式導(dǎo)向。是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條金屬磁帶，而在車輛上裝有磁性傳感器，檢測磁帶的磁場，通過磁場偏差測定控制驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機來調(diào)整車輛行駛和方向。采用該方式的自動搬運車，其地面系統(tǒng)較為簡單，施工也較為方便，且可靠性好，因此得到了普及。標(biāo)志跟蹤方式中有一種稱為視覺導(dǎo)引法，即在所經(jīng)路徑上斷續(xù)地設(shè)有若干引導(dǎo)標(biāo)志或反射板，小車據(jù)此自動識別和判斷路徑。但有些標(biāo)志跟蹤方式不把標(biāo)志貼在行走路徑上，而是貼

4、在順著路徑的相應(yīng)的天花板上。引導(dǎo)的標(biāo)志除條形碼以外，還可用圓形、方形、箭頭等圖形，總之應(yīng)當(dāng)是易于識別和處理的圖形。2.車外間斷標(biāo)志非預(yù)定路徑非預(yù)定路徑（自由路徑）是指自動導(dǎo)向搬運車根據(jù)要求隨意改變行駛路線，它的原理是在自動導(dǎo)向搬運車上存儲好作業(yè)環(huán)境的信息，通過識別車體當(dāng)前的方位，與環(huán)境信息相對照，自主的決定路徑的導(dǎo)向方式。激光導(dǎo)引光掃描導(dǎo)引信標(biāo)方式數(shù)字地圖引導(dǎo)光掃描導(dǎo)引沿著路徑從高處用光束進行掃描，計算機根據(jù)光信息，精密檢測出AGV現(xiàn)在的位置。這種導(dǎo)引方法路徑變換容易，其光掃描方式也最簡單。信標(biāo)方式信標(biāo)方式（激光導(dǎo)航），這種方式是在路徑上或沿著路徑設(shè)置多個標(biāo)記，標(biāo)記本身主動發(fā)出信號提供有關(guān)位置

5、信息。信標(biāo)方式是從現(xiàn)在位置尋找若干個信標(biāo)，然后根據(jù)其方向和有關(guān)信標(biāo)的位置信息，利用三角測量原理計算出現(xiàn)在的位置。這種方法標(biāo)記設(shè)置簡單、廉價，精度也非常好。數(shù)字地圖引導(dǎo)把路徑畫在數(shù)字地圖上，作為人與機器的對話式系統(tǒng)，利用中央計算機的指令把路徑的設(shè)定作為串行數(shù)據(jù)給出的方法，對復(fù)雜、交叉路徑多的路線特別有效，是適合于控制復(fù)雜、多種、多量AGV的方法。謝謝！