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《基于雙目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人避障算法仿真研究.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、第30卷第2期計(jì)算機(jī)仿真2013年2月文章編號(hào)：1006—9348(2013)02-0282—04基于雙目視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人避障算法仿真研究何姣，張翼飛(河南城建學(xué)院，河南平頂山467036)摘要：針對(duì)當(dāng)前超聲波定位的機(jī)器人避障技術(shù)中，只能感知外圍的單一信息，在多機(jī)器人通信或者外圍存在信號(hào)串?dāng)_的前提下，信息轉(zhuǎn)化測(cè)距結(jié)果存在較大誤差，存在避障盲區(qū)的問(wèn)題，提出一種視覺(jué)多圖像信息融合的機(jī)器人避障算法，通過(guò)雙目立體視覺(jué)采集機(jī)器人的實(shí)際圖像信息，運(yùn)用像素自適應(yīng)融合方法最大程度的采集視覺(jué)信息，歸一化后的視覺(jué)信息帶入A·算法進(jìn)行最優(yōu)路徑的選擇，克服單一信息選擇中路徑計(jì)算的弊端，建立多信息約束的路徑搜索模型
2、，最大化的解決視覺(jué)避障中的干擾問(wèn)題。后期的計(jì)算機(jī)仿真結(jié)果表明，與傳統(tǒng)的測(cè)距避障算法相比，有效提高了算法的抗噪性能和避障準(zhǔn)確性，為移動(dòng)機(jī)器人避障優(yōu)化提供了依據(jù)。關(guān)鍵詞：超聲波定位；機(jī)器人避障；視覺(jué)信息中圖分類號(hào)：TP398．9文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：BBasedonBinocularVisionofMobileRobotObstacleAvoidanceAlgorithmSimulationHEYi．ZHANGYi—fei(HenanUniversityofUrbanConstruction，PingdingshanHenan467036，China)ABSTRACT：Inviewofthecurren
3、tbasedonultrasonicpositioningoftherobotobstacleavoidancemethod，Canonlyperceptionperipheralsinghinformation，inmulti—robotcommunicationorperipheralexistingsignalcrosstalk，underthepreconditionofinformationtransformationrangingresultsthereisAbigelTor，thereexistsobstacleavoidanceblindareaoftheproblems，
4、thearticleproposesAkindofmultipleimagebasedonvisualinformationfusionrobotob-stacleavoidancealgorithm，throughthebinocularstereovisionacquisitionrobotactualimageinformation，theuseofpixeladaptivefusionmethodmaximumacquisitionvisualinformation，normalizationofvisualinformationintotheA}algorithmisoptima
5、lpathchoice，overcomeAsingleinformationinthechoiceofthedisadvantagesofpathiscal—culatedandestablishthemultipleinformationconstraintpathsearchmodel．tosolvetlIemaximumvisualobstaclea—voidanceofinterferenceproblem．Laterthecomputersimulationexperimentstoproveandtraditionalrangingobstacleavoidancealgori
6、thm，thealgorithmimprovetheantinoiseperformanceandobstacleavoidanceaccuracy，improvementeffectiSobvious．．KEYWORDS：Ultrasonicpositioning；Robotobstacleavoidance；Visualinformation1引言隨著科學(xué)技術(shù)和社會(huì)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，學(xué)者研究出了大量的機(jī)器人替代人類完成繁瑣和危險(xiǎn)的工作，不僅確保了人們的安全，而且提高了工作效率促進(jìn)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)集環(huán)境感知、動(dòng)態(tài)規(guī)劃、行為控制等功能為一體，具有定位導(dǎo)航和自主避障功能的綜合控制系統(tǒng)。
7、其廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療、軍事、空間拓展等領(lǐng)域，具有重要的使用價(jià)值。機(jī)收稿日期：2012—11—03．--——282—--——器人的實(shí)際運(yùn)行環(huán)境具有復(fù)雜性、多樣性和隨機(jī)性的特征，機(jī)器人需要具備較高的環(huán)境辨識(shí)、路徑規(guī)劃和躲避障礙的能力?，才能準(zhǔn)確完成預(yù)期任務(wù)。因此，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑中的避障研究是學(xué)者分析的重點(diǎn)問(wèn)題。機(jī)器人避障就是機(jī)器人在從出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，利用控制方法準(zhǔn)確避開(kāi)相關(guān)障礙的過(guò)程。自主避障技術(shù)是評(píng)價(jià)移動(dòng)機(jī)器人智能化
