基于雙目視覺(jué)的目標(biāo)測(cè)距.pdf

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1、測(cè)試試驗(yàn)汽車(chē)實(shí)用技術(shù)AUTOMOBILEAPPLIEDTEC}lNOLOGY20l7年第l期20l7N0。110．16638／j．cnki．167卜7988．2017．02．051基于雙目視覺(jué)的目標(biāo)測(cè)距黃玉強(qiáng)，葉磊(武漢理工大學(xué)現(xiàn)代汽車(chē)零部件技術(shù)湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，湖北武漢430070)摘要：隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人駕駛技術(shù)的研究也受到了越來(lái)越多的關(guān)注，環(huán)境感知技術(shù)在其中占據(jù)著重要的地位，雙目立體視覺(jué)技術(shù)以其特有的優(yōu)勢(shì)成為了環(huán)境感知技術(shù)中的主要內(nèi)容。在研究了雙目立體視覺(jué)標(biāo)定、校正、匹配等技術(shù)的基礎(chǔ)上，文章設(shè)計(jì)了基于MATLAB與OpenCV相結(jié)合的雙目立體視覺(jué)測(cè)距系統(tǒng)。利用MATu也cali

2、brati蚰toolbox進(jìn)行標(biāo)定試驗(yàn)，并且將標(biāo)定結(jié)果導(dǎo)入至OpcnCV中進(jìn)行后續(xù)校正、匹配、距離恢復(fù)工作以求出目標(biāo)的三維深度信息。實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)在一定的距離范圍內(nèi)能夠達(dá)到高精度要求。關(guān)鍵詞：雙目立體視覺(jué)；標(biāo)定；校正；匹配；測(cè)距中圖分類(lèi)號(hào)：TP39廠rN911．73文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A文章編號(hào)：1671—7988(2017)02—148—04Range-measuringOfThrgetbasedonBinOcularstereoVisionHuangYuqiaIlg，YeLei(HubeiI：eyLaborato巧ofAdv鋤cedTecllIlolog)，ofAutomotiVePanS，W

3、曲觚Universi哆ofTecllIlolo弘HubeiWuhan430070)Abstract：Wi娃It11edevelopmentofcomputeI’tecllIlolog弘meresearchofurlrIl踟edtec}lIl0109yhasattachedmoreandmoreattention，andmetechnOlog)，ofenvim砌entperceptionplaysaIliIIlport柚troleinit．BiIlocularstercoVisiontecIlll0109ycomesto廿lem句orcom∞toflmmannedtecllIlology；fo

4、rwhichpossessingmespecificadV醐tages．(iroundiIlginmesmdiesofmetccllllologyofBiIlocularstercoVisionsystem’scalibration，stereorectification，stereomatching鋤dsoon，Thisp印erdesi印sdis鋤ceme刪rementsystembasedonaconlbinationofMAlL心孤dOpeIlCVUsingMAl’LABcalibmtiontoolboxtoconductt11ee)【p甜mentofcalibration，tllen

5、importillgⅡleresultscalibmtedtomeOpenC、，andconductiIlgⅡlef01lowingt勰kofrectification，matching，tllerecoVe巧ofdis紐cetogetⅡletIlree-dimensionald印millfomationofta唱et．Theexperimentshowmattllemeasurementsystemcanmeettlled啪andofhigh—precisiOn研minadestinedrange．KeywOrds：Binocularste弛o、rision；Ca肺ration；Rec倘c

6、ation；Matching；Range-眥asuringCLCNo．：tI粥9，r烈911．73D仳u呲ntCode：AAnicleD：1671—7988(2017)02一148-04引言無(wú)人駕駛技術(shù)隨著環(huán)境感知技術(shù)的發(fā)展而發(fā)展，對(duì)周?chē)h(huán)境信息的正確感知是無(wú)人駕駛汽車(chē)安全行駛的前提。目前環(huán)境感知技術(shù)主要有五種：雷達(dá)感知、紅外線感知、超聲波感知、融合感知、機(jī)器視覺(jué)感知。雷達(dá)感知不需復(fù)雜的設(shè)計(jì)作者簡(jiǎn)介：黃玉強(qiáng)，碩士，就讀于武漢理工大學(xué)，研究方向?yàn)殡p目立體視覺(jué)。與計(jì)算，系統(tǒng)的使用不受天氣、光線等因素干擾，但卻受相近的不同雷達(dá)間的電磁波的干擾；紅外線感知環(huán)境適應(yīng)性好，反應(yīng)速度快，探測(cè)范圍更廣，但是

7、探測(cè)視角小，測(cè)量精度也有待提高；超聲波感知能夠快速簡(jiǎn)單的處理數(shù)據(jù)，且超聲波傳感器也比較耐臟污，但是其精度較低，成本也較高；融合感知是基于單一傳感器難以全面描述路況環(huán)境，而綜合利用多個(gè)傳感器來(lái)正確感知車(chē)輛周?chē)穆窙r環(huán)境，但缺點(diǎn)是數(shù)據(jù)處理較為復(fù)雜并且設(shè)備成本高：機(jī)器視覺(jué)感知容易受到環(huán)境149汽車(chē)實(shí)用技術(shù)2017年第2期的影響，但是其監(jiān)測(cè)范圍更大，能夠更為全面的收集道路信息，并且設(shè)備成本較低，普及率也更高?；陔p目