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《多策略蟻群算法求解越野路徑規(guī)劃.pdf》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫。
1、第15卷第2期解放軍理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)Vo1．15No．22014年4月JournalofPLAUniversityofScienceandTechnology(NaturalScienceEdition)Apr．2014多策略蟻群算法求解越野路徑規(guī)劃吳天羿，許繼恒，劉建永，昝良(解放軍理工大學(xué)野戰(zhàn)工程學(xué)院，江蘇南京210007)摘要：針對車輛的越野路徑規(guī)劃問題，設(shè)計(jì)了以最少行駛時(shí)間為目標(biāo)的多策略蟻群算法。首先，分析了地形坡度和地表屬性對于車輛路徑規(guī)劃的綜合影響，通過疊加坡度與粗糙度約束建立了禁忌表；其次，一方面引入了自適應(yīng)調(diào)整策略以提高路徑搜索的有效性，另一方面設(shè)計(jì)
2、了雙向搜索策略以增加螞蟻之間的協(xié)作能力和成功路徑的搜索機(jī)率；另外，還提出了子路徑多段交叉策略以提高算法的全局搜索能力和收斂速度，在詳細(xì)敘述改進(jìn)算法的步驟之后，優(yōu)化了算法的部分參數(shù)取值；最后，就基本算法和改進(jìn)算法的性能指標(biāo)、收斂代數(shù)和仿真結(jié)果進(jìn)行了比較與分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)算法能夠快速有效地實(shí)現(xiàn)越野路徑規(guī)劃，較之基本算法有一定的優(yōu)越性。關(guān)鍵詞：多策略；蟻群；路徑規(guī)劃；雙向搜索；子路徑多段交叉中圖分類號：TP31DOI：10．3969／j．issn．1009—3443．2013．10．15OMulti--strategyantcolonyalgorithmforcross·-
3、countrypathplanningWUTianyi，XUJiheng，LIUJianyong，ZANLiang(CollegeofFieldEngineering，PLAUniv．ofSci．&Tech．，Nanjing210007，China)Abstract：Accordingtothevehiclecross—countrypathplanningproblem，amulti—strategyantcolonyalgo—rithmwiththeminimumtravelingtimeasthegoalwasdesigned．Firstofall，thesynthes
4、isinfluenceoftheterrainslopeandsurfacepropertieswasanalyzedforvehiclepathplanningandthetableTabuconstrue—tedbystackingconstraintsofslopeandroughness．Secondly，ontheonehand，theadaptiveadjustmentstrategyisimportedtoimprovetheeffectivenessofthesearchingpaths．Ontheotherhand，thebidirec—tionalsear
5、chstrategywasdesignedinordertoincreaseantscollaborationandtheprobabilityofthesearchingsuccessfulpaths．Inaddition，thesub—pathsmulti—segmentcrossoverstrategywasalsoproposedtoimprovetheglobalsearchingcapabilityandacceleratetheconvergencespeed．TheimprovedalgorithmindetailstepsWSSdescribed，andth
6、evalueofsomeparametersareoptimized．Finally，theperformanceindicators，convergencealgebraandsimulationresultsbetweenthebasicalgorithmandtheimprovedalgo—rithmwerecomparedandanalyzed．Theexperimentalresultsshowthattheimprovedalgorithmcana—thieveacross—countrypathplanninginaquickandefficientwayand
7、hascertainadvantagesoverthebasicalgorithm．Keywords：multi—strategyantcolonycross—countrypathplanning；bidirectionalsearch；sub—pathsmulti—segmentcrossover越野環(huán)境下，車輛的路徑規(guī)劃面臨著很大的挑進(jìn)，地表屬性復(fù)雜對車輛行進(jìn)構(gòu)成多種多樣的延遲戰(zhàn)，比如，地形坡度不定嚴(yán)重限制或影響了車輛的行或阻礙。因此，有必要研究一種符合實(shí)際地形環(huán)境收稿日期：2013-10—15作
