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1、第40卷第3期吉林大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版)Vol.40No.32010年5月JournalofJilinUniversity(EngineeringandTechnologyEdition)May2010基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的車道保持控制系統(tǒng)1,2111金立生,方文平,候海晶,孫玉芹(1.吉林大學(xué)交通學(xué)院,長春130022;2.吉林大學(xué)汽車動態(tài)模擬國家重點實驗室,長春130022)摘要:利用機(jī)械動力學(xué)仿真軟件ADAMS/CAR建立了主要包括用于進(jìn)行自主控制的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及可輸出狀態(tài)變量車身模型的整車動力學(xué)模型,在MATLAB/Simulink環(huán)境下設(shè)計了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID的車道保持控制系統(tǒng)。
2、通過輸入輸出接口實現(xiàn)了整車模型與Matlab的通信。利用建立的Matlab控制模塊和ADAMS機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)模型實現(xiàn)了車道保持控制的聯(lián)合仿真。仿真結(jié)果表明,所設(shè)計的車道保持控制系統(tǒng)能較好地實現(xiàn)在危險狀態(tài)下的車道保持自主控制,且控制過程平穩(wěn)。關(guān)鍵詞:交通運輸安全工程;車道保持;聯(lián)合仿真;BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中圖分類號:U461.91文獻(xiàn)標(biāo)志碼:A文章編號:167125497(2010)0320650205Co2simulationoflanekeepingcontrolsystembasedonBPneuralnetwork1,2111JINLi2sheng,FANGWen2ping,HOU
3、Hai2jing,SUNYu2qin(1.CollegeofTransportation,JilinUniversity,Changchun130022China;2.StateKeyLaboratoryofAutomobileDynamicSimulation,JilinUniversity,Changchun130022,China)Abstract:Avehicledynamicsmodelincorporatingmainlythesteeringsystemforself2controlandthevehiclebodymodelforoutputofstatevaria
4、bleswasbuiltusingthemechanicaldynamicssimulationsoftwareADAMS/CAR.Acontrolsystemforlane2keepingwasdesignedintheenvironmentofMATLAB/SimulinkbasedontheBPneuralnetworkandPIDcontrolalgorithm.ThecommunicationbetweenthevehicledynamicsmodelandtheMatlabmodulewasestablishedbyinput/outputinterface.Theco
5、2simulationofthelane2keepingcontrolwasrealizedbytheestablishedMatlabcontrolmoduleandthemechanicalsystemdynamicsmodel.Thesimulationresultsshowedthatthedesignedlane2keepingcontrolsystemcanachievethereliableself2controlofthelane2keeping,guaranteethevehicletomovealongthelanemasksmoothlyandsteadily
6、atdangerousconditions.Keywords:transportationsafetyengineering;lanekeeping;co2simulation;BPneuralnetwork目前國內(nèi)外對應(yīng)用于高等級公路的車道偏離沿著原先行駛的車道運行,從而避免交通事故的[223]預(yù)警技術(shù)的研究已達(dá)到較成熟的階段,并已有部發(fā)生。[1]分可商品化樣機(jī)問世。但在車道保持控制系統(tǒng)本文利用ADAMS/CAR軟件建立汽車整車可在高度危險狀態(tài)下及時地做出響應(yīng),短時自主動力學(xué)模型,并設(shè)計了BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID車道保控制有可能偏離車道的汽車的行駛方向,使汽車持控制系統(tǒng)。以此為基礎(chǔ),基
7、于MATLAB和收稿日期:2009205218.基金項目:國家自然科學(xué)基金項目(50908098);吉林省國際科技合作項目(20080706);吉林大學(xué)基本科研業(yè)務(wù)專項資金項目.作者簡介:金立生(1975),男,教授,博士生導(dǎo)師.研究方向:車輛行駛安全理論與技術(shù).E2mail:jinls@jlu.edu.cn第3期金立生,等:基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的車道保持控制系統(tǒng)·651·ADAMS聯(lián)合進(jìn)行不同車速下的車道保持控制仿輸入變量控制方向盤的轉(zhuǎn)角,轉(zhuǎn)角值通過在真,以期為車道保持
