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1、2015年2月機床與液壓Feb．2015第43卷第3期MACHINETOOL&HYDRAULICSVo1．43No．3DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．03．OO2Delta機器人的誤差分析殷盛江，于復(fù)生，孫中國，李騰飛(1．山東建筑大學(xué)機電工程學(xué)院，山東濟南250101；2．山東省高校機械工程創(chuàng)新技術(shù)重點實驗室，山東濟南250101)摘要：介紹了Delta機器人的機械結(jié)構(gòu)及造成其位置偏差的誤差源，其中機器視覺中的球差影響、機械結(jié)構(gòu)的種種因素的誤差累積都是造成誤差較大
2、的原因，推導(dǎo)出了下運動平臺抓取點的矢量方程。通過分離變量的方法，對于機械結(jié)構(gòu)部分和機器視覺部分給出了詳細的誤差分析公式，并給出了誤差的檢測方法，為Delta機器人的誤差補償提供了理論依據(jù)。關(guān)鍵詞：Delta機器人；誤差分析；機器視覺；機械結(jié)構(gòu)中圖分類號：TP274文獻標志碼：A文章編號：1001-3881(2015l3—0o4—4ErrorAnalysis0fDeltaRobotYINShen~iang一，YUFusheng。一，SUNZhongguo，LITengfei(1．SchoolofMech
3、anicalandElectronicEngineering，ShandongJianzhuUniversity，JinanShandong250101，China；2．KeyLaboratoryofMechanicalEngineering&InnovationTechnologyinUniversitiesofShandong，JinanShandong250101，China)Abstract：BasedonDehaRobot’Sdescriptionofmechanism，sourcesofe
4、rrorthatcausedthepositiondeviationoftherobotweresystematicallyintroduced．Sphericalaberrationinfluenceinthemachinevision，erroraccumulationofvariousmechanicalstructurefac·torswereboththereasonsofthelargeeror．Thevectorequationsofmotionplatform’Scrawlingpoi
5、ntwerededuced．Erroranalysisfor—mulasweregivenforthepartsofmechanicalstructureandmachinevisionthroughthemethodofseparationofvariablesindetails．Theerrordetectionmethodsaregiven，whicharetakenastheoreticalreferencefortheerorcompensationoftheDehaRobot．Keywor
6、ds：DeltaRobot；Erroranalysis；Machinevision；Mechanicalstructure0前言來輸送產(chǎn)品。通過機器視覺識別傳送帶上的產(chǎn)品，下并聯(lián)機器人在諸多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，近幾運動平臺上安裝有吸盤或機械手，可吸取或抓取傳送年來，許多研究人員在此類機器人的機構(gòu)設(shè)計與運動帶上的產(chǎn)品。學(xué)分析方面做了大量的工作¨J。誤差分析對于提升機器人工作性能和品質(zhì)有著重要意義，針對此類少自由度并聯(lián)機器人，劉密英等給出了一種機械結(jié)構(gòu)與系統(tǒng)精度的通用計算法，建立了對應(yīng)的誤差模型，進鉸接行
7、了誤差分析；李寧寧等通過模擬仿真分析了結(jié)構(gòu)誤差及相關(guān)誤差對精度的影響；劉紅軍等基于四自由度機構(gòu)的運動學(xué)分析，利用攝動法建立了相應(yīng)的誤差模型。這些研究從算法和運動學(xué)分析的角度對機構(gòu)誤差進行了分析。文中介紹了Delta機器人的機械造構(gòu)及造成其位置偏差的誤差源，對機械結(jié)構(gòu)和機器視覺部分進行了詳細的誤差分析。下運動平臺1機構(gòu)設(shè)計圖1機械結(jié)構(gòu)示意圖該拾取機構(gòu)為Delta機器人，主要由上固定平上固定平臺下方圓周均勻分布3個電機支架彼此臺、六根機械臂、下運動平臺組成，由伺服電機驅(qū)成對稱分布，電機支架上安裝有伺服電機
8、，伺服電機動Delta機械手下側(cè)可安放諸如傳送帶等傳送裝置軸端與電機接頭相連，電機接頭另一端與大臂相連收稿日期：2014一O卜23基金項目：國家自然科學(xué)基金資助項目(51075245)作者簡介：殷盛江(1989一)，男，碩士研究生，研究方向為工業(yè)機器人工程及機電精密測控系統(tǒng)。E—mail：yinsh—engjiang225@163．corn。第3期殷盛江等：Delta機器人的誤差分析·5·接，大臂下端通過球鉸接與小臂相連，小臂另一端式中：O戶=(P，P，
