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《交流永磁伺服系統(tǒng)的分數(shù)階滑?？刂蒲芯?pdf》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、·1O·工業(yè)儀表與自動化裝置2015年第3期交流永磁伺服系統(tǒng)的分數(shù)階滑?？刂蒲芯坎袢A偉，張鎖榮，周江明，范真，李志剛(1．江蘇理工學(xué)院，江蘇常州213001；2．南京理工大學(xué)，南京210094)摘要：某型火箭炮交流永磁伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量、系統(tǒng)的模型參數(shù)以及外部干擾等，在火箭炮發(fā)射過程控制中是時變的，因此導(dǎo)致數(shù)學(xué)模型參數(shù)嚴重不確定，是一個典型的非線性、時變不確定系統(tǒng)。如何確保系統(tǒng)在如此惡劣的工況，依然擁有良好的性能，即具備較強的魯棒性是控制領(lǐng)域的一大難題?，F(xiàn)代控制理論中的滑?？刂凭哂袑崿F(xiàn)簡單、魯棒性強的
2、優(yōu)勢，已經(jīng)得到了廣泛應(yīng)用。但是對于抖振仍無能為力，該文將一種分數(shù)階滑?？刂撇呗詰?yīng)用到系統(tǒng)控制中，利用分數(shù)階系統(tǒng)隨時間緩慢衰減的特性減小抖振。實驗結(jié)果表明，與常規(guī)PID控制器相比，該控制器可削減抖振，減小誤差，同時具有較強的魯棒性。關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng)；分數(shù)階；滑?？刂浦袌D分類號：TP271．72文獻標志碼：A文章編號：1000—0682(2015)03—0010—03FractionalorderslidingmodecontrolresearchofACpermanentmagneticservosys
3、temCHAIHuawei，ZHANGSuorong，ZHOUJiangming，F(xiàn)ANZhen，LIZhigang~(1．JiangsuUniversityofTechnology，JiangsuChangzhou213001，China；2．NanfingofScienceandTechnology，Nanjing210094，China)Abstract：Rotationinertia，modelparametersandouterdisturbanceofanACPMSMsystemareco
4、n—tinuouslyvaryingduringlaunching，thusitsmathematicalmodelisseriouslyuncertain，anditisatypicalnonlinear，timevaryingsystem．Howtoguaranteethesystempossessgoodperformancesundersuchabadcircumstanceisabigproblemforcontrolfield．Slidingmodecontrol(SMC)ofmodemc
5、ontroltheoryhassimplerealizationandstrongrobustness，andiswidelyused．Butitisuselesstochattering．Basedonsuchabackground，afractionalorderSMCisutilizedtosystemcontrol，whichusescharacterofslowde—scendingversustimeoffractionalordersystem．Experimentalresultssh
6、owthatcomparedwithPIDcon—trol，thiscontrollercandecreasechatteringanderror，andhasstrongrobustness．Keywords：servosystem；fractionalorder；SMC空間的遲滯現(xiàn)象，從而引起控制精度的降低?；?引言此，利用分數(shù)階系統(tǒng)隨時間緩慢衰減的特性削弱抖滑?？刂圃诓淮_定系統(tǒng)控制方面具有很大優(yōu)動，針對系統(tǒng)靜差，引入分數(shù)階微積分理論，提出了勢，易于實現(xiàn)且魯棒性強，在工業(yè)控制、武器伺服分數(shù)階滑模
7、控制方法。。實驗結(jié)果表明，系統(tǒng)具控制以及其他領(lǐng)域均有極其廣泛的應(yīng)用。但其缺點有較好的控制效果和魯棒性。是系統(tǒng)存在抖動，主要是由于理想滑模控制的輸出1PMSM系統(tǒng)動力學(xué)模型是高頻正負切換值，而實際的執(zhí)行機構(gòu)存在時間和為了便于分析研究，假設(shè)㈧：1)忽略諧波，設(shè)三收稿日期：2014—11—11相繞組對稱，空問互差120。電角度；2)忽略磁路飽基金項目：江蘇省科技項目(BY2013025—2)支持和；3)忽略鐵心損耗；4)不考慮頻率變化、溫度變化作者簡介：柴華偉(1981)，2008年博士畢業(yè)于南京理工大學(xué)，
8、主要研究方向為伺服系統(tǒng)的設(shè)計與智能控制研究。對繞組電阻的影響。2015年第3期工業(yè)儀表與自動化裝置可得：控制律的設(shè)計必須保證控制系統(tǒng)能夠在任一初始狀態(tài)到達滑動模態(tài)。u=Rst+qtofd選擇Lyapunov函數(shù)：／td=R+Ad一Ag=(1o)A=(1)對式(10)求導(dǎo)：入d：L+L“I茸=s；=s[(一ae++6)+mD一e]=nptors[mD一e—ake+kp(+6)](11)其中：：，“為d，g坐標下的定子電壓；，為定所以，令子電流；Ad，A為定
