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《基于信息融合技術的多傳感器智能輪椅避障系統(tǒng)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、基于信息融合技術的多傳感器智能輪椅避障系統(tǒng),,,陳勇李云霞呂霞付李鳳華,重慶郵電大學自動化學院重慶摘,,而,要在智能輪椅障礙物探測中需要實時準確地感知環(huán)境信息單一傳感器僅能提供部分環(huán)境信息對環(huán)境進行描述時存在局限。,設計提出采用激光傳感器和超聲波傳感器相結合來感知外界環(huán)境信息了激光傳感器數(shù)據(jù),采集和基于單片機控制的路超聲波探測系統(tǒng)的軟件和硬件利用自適應加權融合算法實現(xiàn)數(shù)據(jù)融合較好地滿足了智能輪椅障礙探測的需要,具有一定的有效性和實。用性關鍵詞激光傳感器避障自適應加權融合算法一!
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6、的位置和周圍,、,動輪椅集模式識別技術多傳感器融合技術和多環(huán)境的變化為機器人的導航和路徑規(guī)劃提供決策模。,態(tài)人機交互技術等多種新技術綜合為一體的服依據(jù)為了滿足上述需要機器人的傳感器系統(tǒng)應。,務型機器人將多傳感器融合技術應用于智能輪包括兩種類型的傳感器一類用于機器人的自身定,、一椅在輪椅上安置了多種高級超聲波傳感器激光位,另一類用于周圍環(huán)境的障礙物檢測{2。、,傳感器紅外傳感器和視覺傳感器(攝像頭)并將,根據(jù)所使用傳感器的種類的不同應用于移動它們,的信息進行智能融合這樣輪椅就可以靈敏地機器人的定位方法大致可分為相對定位和絕對
7、定,、?！浮Ｌ綔y到行進過程中的各種障礙靈活及時地躲避’位2種本系統(tǒng)的輪椅機器人有2個獨立的驅動目前成熟的多傳感器信息融合方法主要有如下幾輪,各自配備了一個電機碼盤。由2個電機碼盤的一‘、、、種〔:經(jīng)典推理法加權平均法卡爾曼濾波法貝實時檢測數(shù)據(jù)構成了里程計式的內部相對定位傳、、、葉斯估計法D一S證據(jù)推理法統(tǒng)計決策理論法聚感器,同時設計了激光掃描傳感器來感知機器人工、、、、類分析法參數(shù)模板法物理模型法嫡法品質因,作環(huán)境中人為設置的路標確定機器人與路標的相、。數(shù)法估計理論法和專家系統(tǒng)法等對位置,經(jīng)過定位計算,獲得機器人的絕對定位
8、信。。:2一息超聲波傳感器被用于感知周圍環(huán)境信息為收稿日期0{)9一228.58DIGITALCOMMUN!CAT!ON/20094,。了獲取更大范圍內的障礙物信息本系統(tǒng)的輪椅機面主要介紹外部傳感器感知信息的獲取。器人配置了8個超聲波傳感器模塊.21激光傳感器1智能輪椅系統(tǒng)總體結構設計激光掃描測距定位是
