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《高壓線巡檢機器人巡檢與通訊系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf》由會員上傳分享,免費在線閱讀,更多相關內(nèi)容在應用文檔-天天文庫。
1、第45卷第2期武漢大學學報(工學版)Vo1.45No.22O12年4月EngineeringJournalofWuhanUniversityApr.2012文章編號:1671—8844(2012)02—0235—06.___--IC-ajJ壓線巡檢機器人巡檢與通訊系統(tǒng)設計與實現(xiàn)鄭拓,吳功平,嚴宇,徐顯金,樂正(武漢大學動力與機械學院,湖北武漢430072)摘要:介紹了高壓輸電線路巡檢機器人的遠程監(jiān)控系統(tǒng)和自主巡檢掃描系統(tǒng),采用了串口命令,以及無線局域網(wǎng)和CDMA移動通訊網(wǎng)絡相結合的方式,實現(xiàn)了視頻圖像的智能掃描控制和遠距離傳輸.詳細介紹了機器人巡檢系統(tǒng)硬件和軟件的設計,以及線路桿塔的
2、模型和網(wǎng)絡化全球云臺攝像機對高壓輸電線路自主定位掃描,最后通過不同環(huán)境的運行試驗,表明了該高壓線巡檢機器人巡檢與通訊系統(tǒng)的正確性和實用性.關鍵詞:巡檢機器人;桿塔模型;云臺攝像機;自主掃描中圖分類號:TP242.2文獻標志碼:AInspectionandcommunicationsystemofrobotforhigh—voltagetransmissionlinesZHENGTuo,WUGongping,YANYu,XUXianjing,LEZheng(SchoolofPowerandMechanicalEngineering,WuhanUniversity,Wuhan430072
3、,China)Abstract:Thispaperintroducesaremotemonitoringsystemandaself-inspectionscanningsystemofinspectionro—botforhigh-voltagetransmissionlinesandproposesacombinedmethodofserialcommand,wirelessLANandCD—MAmobilecommunicationnetwork。SOastoachieveintelligentvideoimagescanningandlong-distancetransmis
4、—sion.Thispapermainlyintroducesrobotinspectionsystemhardwareandsoftwaredesign,datamodelingoflinetower,se1f_positoningscanningofglobalnetworkingPTZcameraonthehigh-voltagetransmissionline.Finally,throughpracticesindifferentexperimentalenvironments,itisshownthattheinspectionandcommunicationsys—ter
5、nsofhigh-voltageinspectionrobotarecorrectandapplicable.Keywords:inspectionrobot;tower’Sdatamodel;PTZcamera;self—positioningscanning隨著(超)高壓電網(wǎng)的快速發(fā)展,輸電線路走器人的研究u.廊植被環(huán)境保護的加強,氣候環(huán)境變化影響的加國外研究機器人的典型代表是加拿大魁北克水劇,以及和諧經(jīng)濟社會發(fā)展的要求,傳統(tǒng)的人工巡電公司和日本關西電力公司(KEPCO)與日本電力線方式越來越不適應上述發(fā)展變化的需要.為了系統(tǒng)公司(JPS).前者研制出了名為“LineScout”
6、巡解決這一矛盾,我國曾對500kV及以上電壓等級檢機器人l2],該機器人通過地面遙控操作,沿導線的超高壓輸電線路開展了直升飛機巡線的試點工行駛,既可以對線路進行巡檢,又可以完成導線修作,并取得了成功.直升機巡線雖然效率高,但巡補、螺栓緊固等相對簡單的線路維護作業(yè),已分別通線費用昂貴,組織實施復雜,且受氣候條件的制約過了330kV和750kV線路的帶電運行試驗.后者和存在安全隱患.相對于直升機巡檢線路而言,用專為多分裂導線研制出了巡檢機器人“Explin—er”l4]移動機器人巡檢線路不僅費用低,而且機器人巡,通過地面遙控操作,可以跨越直線桿塔和問檢線路受制約小,近距離檢測精度高,組織
7、實施簡隔棒,已通過了500kV線路的帶電運行試驗.國內(nèi)單方便.因此,國內(nèi)外許多學者開展了高壓巡檢機巡檢機器人的研究也取得了突破性進展,如沈陽白收稿日期:2011-12—10‘作者簡介:鄭拓(1985一),男,博士研究生,主要研究方向為電力作業(yè)機器人控制與通訊系統(tǒng),E—mail:godzt@163.corn.基金項目:國家高技術研究發(fā)展計劃(863)項目(編號:2006AA04Z202).236武漢大學學報(工學版)第45卷動化所研制的沿地線巡檢機器人已通過