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1、雙目立體視覺系統(tǒng)項(xiàng)目組成員：何健、晏堯、艾晨指導(dǎo)老師：蒲秀娟2011年9月21日項(xiàng)目答辯重慶大學(xué)第二屆科研訓(xùn)練項(xiàng)目匯報(bào)提綱研究目的和意義1系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)硬件選擇2圖像算法和顯示流程3驗(yàn)證4心得51研究目的和意義應(yīng)用背景雙目立體視覺系統(tǒng)作用：雙目立體視覺系統(tǒng)可以模仿人眼功能，感知三維世界信息雙目立體視覺系統(tǒng)可用于多場(chǎng)景監(jiān)控，在工業(yè)控制、智能交通、金融、公共安全等應(yīng)用領(lǐng)域逐漸顯示出非常廣闊的發(fā)展前景2系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)及硬件選擇本項(xiàng)目通過(guò)詳細(xì)分析和研究基于DM642雙目立體視覺系統(tǒng)，給出軟硬件結(jié)合的方案2系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)及硬件選擇硬件選擇采集模塊
2、：CCD攝像頭兩個(gè)處理模塊：DM642DSP開發(fā)板顯示模塊：計(jì)算機(jī)3雙目立體視覺圖像算法和顯示流程具體算法實(shí)現(xiàn)初始化程序中有關(guān)參數(shù)，變量，調(diào)用opencv庫(kù)，并定義一些相關(guān)數(shù)組，變量通過(guò)opencv庫(kù)函數(shù)完成攝像機(jī)標(biāo)定，特征提取，立體匹配完成深度回復(fù)和誤差糾正獲得立體視覺信息計(jì)算機(jī)顯示器3雙目立體視覺圖像算法和顯示流程攝像機(jī)標(biāo)定利用攝像機(jī)所拍攝到的圖像來(lái)還原空間中的物體對(duì)圖片信息進(jìn)行二維標(biāo)定在二維標(biāo)定的基礎(chǔ)上對(duì)圖像信息進(jìn)行三維標(biāo)定3雙目立體視覺圖像算法和顯示流程攝像機(jī)標(biāo)定標(biāo)定結(jié)果如下圖所示：3雙目立體視覺圖像算法和顯示流程特征提取
3、使用計(jì)算機(jī)提取圖像信息，決定每個(gè)圖像的點(diǎn)是否屬于一個(gè)圖像特征把圖像上的點(diǎn)分為不同的子集，這些子集往往屬于孤立的點(diǎn)、連續(xù)的曲線或者連續(xù)的區(qū)域本次項(xiàng)目中，提取范圍為區(qū)域，提取特征為區(qū)域的灰度信息3雙目立體視覺圖像算法和顯示流程立體匹配主要采用區(qū)域匹配方法，選取一定大小窗口內(nèi)的灰度分布特征作為匹配基元利用灰度信息的相關(guān)程度，將距離用d(X,Y)表示，X,Y取當(dāng)前像素的灰度，距離測(cè)度d為X,Y之間的絕對(duì)差。3雙目立體視覺圖像算法和顯示流程深度恢復(fù)和誤差糾正通過(guò)用于糾正攝像頭采集圖像的像素丟失和錯(cuò)誤，并重建正確的三維圖像信息通過(guò)攝像機(jī)標(biāo)定和
4、立體系統(tǒng)標(biāo)定的方法，求出左右攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)和相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量對(duì)于左右攝像機(jī)所攝同一場(chǎng)景的兩幅圖像，通過(guò)對(duì)應(yīng)點(diǎn)匹配的方法，求出左右圖像中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)于左右圖像中的一對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)，由它們的左右圖像坐標(biāo)和左右攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)求出它們的正規(guī)化向量3雙目立體視覺圖像算法和顯示流程深度恢復(fù)和誤差糾正由對(duì)應(yīng)點(diǎn)左右正規(guī)化向量的坐標(biāo)，以場(chǎng)景點(diǎn)在左右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的深度值為參數(shù)，分別建立從左攝像機(jī)光心至左圖像點(diǎn)和從右攝像機(jī)光心至右圖像點(diǎn)的兩條投影線方程由左右正規(guī)化向量和攝像機(jī)的相對(duì)旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量求出兩條投影線的公垂線端點(diǎn)在左右攝像機(jī)坐標(biāo)系中的深度值
5、和三維坐標(biāo)由公垂線兩個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)求出公垂線中點(diǎn)的坐標(biāo)，以公垂線中點(diǎn)在左攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)和公垂線中點(diǎn)在左攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)作為場(chǎng)景點(diǎn)的三維坐標(biāo)，完成深度恢復(fù)和三維重建4驗(yàn)證系統(tǒng)驗(yàn)證：系統(tǒng)整機(jī)實(shí)物圖4驗(yàn)證整機(jī)工作圖：攝像頭一采集圖像攝像頭二采集圖像4驗(yàn)證2個(gè)攝像頭采集圖像整機(jī)工作圖：5心得心得良好的學(xué)術(shù)氛圍是學(xué)生科技創(chuàng)新的基礎(chǔ)僅有優(yōu)越的外部條件是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，培養(yǎng)自己良好的專業(yè)興趣才是關(guān)鍵在科技創(chuàng)新實(shí)踐活動(dòng)中，還要具有堅(jiān)忍不拔的毅力和堅(jiān)持不懈的精神團(tuán)隊(duì)合作精神在我們研究過(guò)程中得到了充分的體現(xiàn)Clicktoeditcompanysl
6、ogan.謝謝各位老師！
