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1、第25卷第8期系統(tǒng)仿真學報◎Vb1．25NO．82013年8月JournalofSystemSimulationAug．，2013液壓四足機器人的仿生運動控制研究陳斌，裴忠才，陳辰，韓龍柱2王寶奇(1．北京航空航天大學學院自動化學院，北京100191；2t京航空航天大學生物與醫(yī)學工程學院，北京1001913．北京魔詰創(chuàng)新科技股份有限公司，北京100029)一摘于助不態(tài)節(jié)要腿律和同M運相足：式at動機s位端動u物o軌器的ka的人研節(jié)跡振節(jié)究律的律運藶生、運動改神成經(jīng)動控進信與元具制號轉與有模仿并化。規(guī)針真型控，有對建則制，效立的設執(zhí)地運足升行了，
2、解機完動器了決整形器一進了人式種的行機碓和基四相器足以應良于人好機協(xié)的中四的調(diào)樞器動足穩(wěn)控模人作協(xié)仿定制式，調(diào)性發(fā)生實的運運現(xiàn)、生問動適題器動了控應控一，f制性通C制系P的過列，網(wǎng)G難對絡典因題此模型高的，這等運的提型種四動。高運物控以足了機動神帶自方經(jīng)激器人式行學法運適理為在，合論產(chǎn)動復并用和借生步雜環(huán)境中的運動和適應能力。關鍵詞：四足機器人；運動控制；節(jié)律運動；CPG中圖分類號：TP391．9文獻標識碼：A文章編號：1004．731Xf2013)08．1746．05BionicMotionControlResearchofHydraulic
3、QuadrupedRobotCHENBin，PEIZhong-cai，CHENChen，HANZhu—long2WANGBao—qi。，(1．SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeihangUniversity,Beijing100191，China；2．SchoolofBiologicalScienceandmedicalEngineering，BeihangUniversity,Beijing100191，China；3．BeijingMojieInnovationTechn
4、ologyCo．，Ltd，Beijingt00029，China)Abstract：Theanimal’Srhythmicmovementhasmanyadvantages，suchasregularexpressionform，highstabilityandadaptability,SOitiswellsuitedtocontrolthemotionofleggedrobots．／nviewoftheproblemofcoordinatedcontrol,akindofmotioncontrolmethodwasdesignedbasedo
5、nthecentralpatterngenerator(CPG)bystudying,improvingandsimulatingfortheneurologicaltheoryandrhythmicmotionofhighermammal,andtheMatsuokaoscillationneuronmodelwasusedtobuildthecompleteCPGcontrolnetworkofquadrupedrobot．Producingthediferentphaserhythmicmotionsignalsbyself-excite
6、dbehaviorandcontrollingtheactuatorstoperformcorrespondingactions，thegenerationandtransformationofaseriesoftypicalmotiongaitsandfoottrajectorieswererealized．Thismethodhassolvedtheproblemofcoordinatedmotioncontrolefectively,andhasimprovedthemotionabilityandadaptabilityinthecom
7、plexenvironment．Keywords：quadrupedrobot；motioncontrol；rhythmicmotion；CPG引言越障礙，通過崎嶇復雜的地形，只需要一些零散、不連續(xù)的立足點作為支撐。因此，腿式機器人擁有較強的靈活性自主運動是機器人的一個重要特征。輪式機器人在快和環(huán)境適應能力，更具備研究價值。速性、穩(wěn)定性、易控性等方面擁有較大的優(yōu)勢，但缺點是腿式機器人是一個多變量、強耦合、非線性和時變的必須在平整、連續(xù)的地面環(huán)境中移動。腿式機器人可以跨動力學系統(tǒng)，具有位移與力控制相互混合的特點，再加上收稿日期：2013—04．0
8、3修回日期：2013．0604摩擦、碰撞、振動、加工誤差和零件間隙，建立一個完整基金項目：國家自然科學基金(50975010)的、符合實際工況的機器人
