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《科研項(xiàng)目(教研項(xiàng)目)結(jié)題報(bào)告.ppt》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線(xiàn)閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、結(jié)題報(bào)告兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)器人開(kāi)發(fā)項(xiàng)目組成員：劉華郭志建張杰指導(dǎo)教師：侯雨雷曾達(dá)幸2012.10.06研究?jī)?nèi)容簡(jiǎn)介項(xiàng)目研究?jī)?nèi)容為兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)，這種機(jī)構(gòu)由一個(gè)動(dòng)平臺(tái)、一個(gè)靜平臺(tái)和三個(gè)支鏈組成。該機(jī)構(gòu)由四連桿機(jī)構(gòu)演化而來(lái)，對(duì)其進(jìn)行了自由度、空間位置、工作空間等機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。7/29/20212結(jié)題報(bào)告工作計(jì)劃起止日期主要研究?jī)?nèi)容2009.01—03查閱資料、方案設(shè)計(jì)、機(jī)構(gòu)型綜合2009.04—07機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)理論分析、軟件仿真研究2009.08—01機(jī)構(gòu)樣機(jī)研制開(kāi)發(fā)2010.01—03樣機(jī)實(shí)驗(yàn)研究2010.04—05填寫(xiě)結(jié)題表，撰寫(xiě)研
2、究論文7/29/20213結(jié)題報(bào)告已經(jīng)完成的工作查閱資料并已綜合出了一系列的兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)使用SolidWorks繪制了系列的其中U-RRU-SPU機(jī)構(gòu)的三維圖形，并以此進(jìn)行了仿真研究完成了對(duì)U-RRU-SPU機(jī)構(gòu)的自由度分析，動(dòng)平臺(tái)位置正解和反解、工作空間的分析7/29/20214結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目的創(chuàng)新點(diǎn)創(chuàng)新之處在于機(jī)構(gòu)的并聯(lián)解耦。并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)來(lái)說(shuō)具有良好的剛度和更高的精度。完全解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)與傳統(tǒng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，具有運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析容易、控制簡(jiǎn)便等優(yōu)點(diǎn)，且機(jī)構(gòu)的解耦有利于提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精度，各分支相互獨(dú)立、互不影響，使機(jī)構(gòu)組裝容易。
3、U-RRU-SPU機(jī)構(gòu)正好結(jié)合了兩者。7/29/20215結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果綜合出了一系列的兩轉(zhuǎn)動(dòng)自由度完全解耦并聯(lián)機(jī)器人U-RRU-SPU;U-RRU-SPS;U-RRS-PSS;U-RRU-RSU;S-RRU-SPU;S-RRU-SPS;S-RRS-PSS;S-RRU-RSU對(duì)U-RRU-SPU機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析7/29/20216結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果繪制出了其中U-RRU-SPU機(jī)構(gòu)的三維圖形7/29/20217結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度7/29/20218結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果上平臺(tái)位置正解一7/29/20219結(jié)題報(bào)告項(xiàng)
4、目研究取得成果上平臺(tái)位置正解二7/29/202110結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果上平臺(tái)位置反解一7/29/202111結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果上平臺(tái)位置反解二7/29/202112結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間7/29/202113結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果matlab繪制出上平臺(tái)的工作空間圖(a)l3=0.3(b)l3=0.67/29/202114結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目研究取得成果(c)l3=0.9(d)l3=1.27/29/202115結(jié)題報(bào)告樣機(jī)實(shí)體圖考慮到球鉸的價(jià)格和加工困能等因素，球鉸用一個(gè)十字軸萬(wàn)向節(jié)和一個(gè)圓柱副代替上平臺(tái)用相互垂直的兩個(gè)桿代替7/
5、29/202116結(jié)題報(bào)告樣機(jī)實(shí)體二視圖7/29/202117結(jié)題報(bào)告項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)使用情況合計(jì)：292.5元7/29/202118結(jié)題報(bào)告自我評(píng)價(jià)完成了項(xiàng)目的部分預(yù)期目標(biāo)。學(xué)到了很多東西，如報(bào)告的寫(xiě)法、軟件的使用和一些機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)理論，初步掌握了針對(duì)新問(wèn)題如何有針對(duì)性的進(jìn)行分析、研究并將其解決的思路和方法。7/29/202119結(jié)題報(bào)告感謝感謝學(xué)校提供了一個(gè)這樣的舞臺(tái)讓我們來(lái)施展自己的才能和鍛煉自己的能力。感謝校教務(wù)處、學(xué)院教務(wù)科及創(chuàng)新基地各位領(lǐng)導(dǎo)和老師在項(xiàng)目進(jìn)行過(guò)程中所給予的督導(dǎo)、支持和幫助！感謝每位支持我們、幫助我們、指導(dǎo)我們的老師，是你們讓我們學(xué)到了很
6、多，成長(zhǎng)了很多！謝謝你們！7/29/202120結(jié)題報(bào)告
