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《智能尋跡避障小車尋線、避障控制程序設(shè)計(jì).ppt》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在應(yīng)用文檔-天天文庫(kù)。
1、智能尋跡小車設(shè)計(jì)與制作（尋線、避障控制程序設(shè)計(jì)）湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司主講：雷道仲任務(wù)一：智能尋跡避障小車尋線程序設(shè)計(jì)固定路線尋線：學(xué)員編寫程序使智能尋跡避障小車沿黑色圓圈行走，行走過(guò)程中小車一直壓著黑線走，不得沖出黑線圓圈之外或之內(nèi)。湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司任務(wù)及要求尋線、避障控制模塊共設(shè)置了兩個(gè)任務(wù)，分別如下：任務(wù)二：避障程序設(shè)計(jì)學(xué)員編寫程序代碼實(shí)現(xiàn)如下功能：小車在行進(jìn)過(guò)程中，如果遇到障礙，小車能夠自動(dòng)完成避障功能，并且遇障礙能夠報(bào)警，當(dāng)退出障礙時(shí)報(bào)警聲也消失。湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司任務(wù)及要求電機(jī)調(diào)速控制模塊共設(shè)置了兩個(gè)任務(wù)，分別如下：湖南創(chuàng)博龍智信息科技有
2、限公司1.1任務(wù)一：智能尋跡避障小車尋線程序設(shè)計(jì)1.1.1尋線控制電路圖1尋線控制電路湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司本車紅外對(duì)管設(shè)計(jì)是紅外發(fā)射管一直發(fā)射信號(hào)，接收管時(shí)刻準(zhǔn)備接收信號(hào)。兩對(duì)對(duì)著地的紅外管發(fā)射紅外信號(hào)，信號(hào)在白色的地面上反射回接收管，通過(guò)接收管把信號(hào)送回單片機(jī)進(jìn)行處理，完成相應(yīng)的動(dòng)作。假如左右紅外發(fā)射管發(fā)射的紅外線對(duì)準(zhǔn)地面白色的區(qū)域，則紅外線被反射回來(lái)被接收管接收后轉(zhuǎn)變成電信號(hào)送至單片機(jī)的P3.5和P3.6。此時(shí)P3.5=P3.6=0，當(dāng)單片機(jī)信號(hào)檢測(cè)到此電平時(shí)，便會(huì)判斷出1.1.2尋跡電路原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司小車處于白色區(qū)域，這時(shí)小車就會(huì)沿直線行走，當(dāng)紅
3、外發(fā)射管左邊對(duì)準(zhǔn)黑線（黑膠帶），右邊對(duì)準(zhǔn)白線（白色地面）時(shí)，左邊的紅外線被黑線吸收，紅外線無(wú)法反射回，則左邊呈現(xiàn)高電平，即單片機(jī)檢測(cè)到P3.5=1（左邊）、P3.6=0，這時(shí)，小車便向左邊修正（左轉(zhuǎn)彎），使左邊傳感器重新回到白色區(qū)域。右轉(zhuǎn)彎過(guò)程與左轉(zhuǎn)彎相類似，請(qǐng)學(xué)員自行分析。1.1.2尋跡電路原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司1.1.3參考程序流程圖圖2尋黑線轉(zhuǎn)圈程序流程圖湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司#include#defineuintunsignedint#defineucharunsignedchar#defineoutP2sbitzuo1=P0^1;
4、sbitzuo2=P0^0;sbityou1=P0^3;sbityou2=P0^2;sbitzuod=P3^5;sbityoud=P3^6;sbitqiand=P3^7;//左右前3個(gè)紅外傳感器sbitjiao=P0^6;sbitD1=P2^0;sbitD2=P0^7;1.1.4程序代碼湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司ucharcodeZM[]={0x03,0x9f,0x25,0x0d,0x99,0x49,0x41,0x1f,0x01,0x09};voiddelay(uintx){uchari;while(x--)for(i=0;i<123;i++);}voidqian(){zuo
5、1=0;zuo2=1;//左邊往前you1=0;you2=1;//右邊往前}1.1.4程序代碼湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司voidhou(){zuo1=1;zuo2=0;//左邊往后you1=1;you2=0;//右邊往后}voidzuo(){zuo1=1;zuo2=0;//左邊往后you1=0;you2=1;//右邊往前}1.1.4程序代碼湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司voidyou(){zuo1=0;zuo2=1;//左邊往前you1=1;you2=0;//右邊往后}voidmain(){while(1){if(zuod==0&youd==0)//如果左右兩個(gè)傳感器沒有檢測(cè)到
6、黑線{qian();//直走out=ZM[1];}if(zuod==1&youd==0)//如果左邊的傳感器檢測(cè)到黑線{while(1){zuo();out=ZM[3];//左轉(zhuǎn)D1=0;if(zuod==0)//一直左轉(zhuǎn)到傳感器檢測(cè)不到為止{1.1.4程序代碼湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司D1=1;break;//跳出循環(huán)}}}if(youd==1&zuod==0){while(1){you();out=ZM[4];D2=0;if(youd==0){D2=1;break;//道理同上}}}}}//效果：沿著黑線轉(zhuǎn)圈1.1.4程序代碼湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司2.1.1避障控制
7、原理圖圖3避障控制電路2.1任務(wù)二：避障程序設(shè)計(jì)湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司避障電路由單片機(jī)、比較芯片L393、紅外發(fā)射對(duì)管等元器件構(gòu)成。電路工作過(guò)程如下：首先，比較芯片的2腳為比較基準(zhǔn)電壓輸入，該引腳通過(guò)電源串聯(lián)分壓，取得一個(gè)大約2.5V基準(zhǔn)電壓作為比較電壓。比較芯片的3腳為比較電壓的輸入端，該電壓取之反饋回來(lái)的紅外信號(hào)。當(dāng)小車前進(jìn)過(guò)程中，前方無(wú)障礙，則紅外2.1.2避障電路原理湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司接收管的阻值會(huì)很大，從而輸出一個(gè)高電平（約5V）給比較芯片的3腳，這樣經(jīng)過(guò)比較芯片的
