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《攝像頭舵機(jī)PWM控制.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、一、舵機(jī)的相關(guān)原理與控制原理1、什么是舵機(jī)？在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微機(jī)電系統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行結(jié)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容易與之接口。舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。2、工作原理控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位
2、器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。3、舵機(jī)的控制舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)機(jī)脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系為：0.5ms-------------0度1.0ms-------------45度1.5ms-------------90度2.0ms-------------135度2.5ms-------------180度請(qǐng)看下面具體描述：4、程序代碼硬件連接：云臺(tái)上下轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)連接VCC、GND、PB6；
3、云臺(tái)左右轉(zhuǎn)動(dòng)舵機(jī)連接VCC、GND、PB8。代碼如下：/*全局變量*/staticu8CloudStand_Horizontal_Line=15;//云臺(tái)水平移動(dòng)staticu8CloudStand_Vertical_Line=15;//云臺(tái)垂直移動(dòng)/*宏定義*/#defineANGLE_0002//0度#defineANGLE_04510//45度#defineANGLE_09015//90度#defineANGLE_13520//135度#defineANGLE_18028//180度這里必須是TIM4，STM32F103芯片對(duì)TIM的PWM輸出有明確的管腳對(duì)應(yīng)，讀
4、者參考《STM32參考中文手冊(cè)》中8.3.6中內(nèi)容。/*TIM4PWM部分初始化，PWM輸出初始化，arr為自動(dòng)重裝值；psc為時(shí)鐘預(yù)分頻數(shù)*/staticvoidTIM4_PWM_Init(u16arr,u16psc){GPIO_InitTypeDefGPIO_InitStructure;TIM_TimeBaseInitTypeDefTIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDefTIM_OCInitStructure;下面切記兩個(gè)APB時(shí)鐘初始化，調(diào)用不同的初始化函數(shù)，有同學(xué)不注意，經(jīng)常在這里出問(wèn)題。RCC_APB2PeriphCloc
5、kCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB
6、RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//設(shè)置該引腳為復(fù)用輸出功能,輸出TIM4的PWM脈沖波形GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6
7、GPIO_Pin_8;//TIM_CH1TIM_CH3GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//復(fù)用推挽輸出GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_
8、Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//初始化GPIO//初始化TIM4TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;//設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;//設(shè)置用來(lái)作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=0;//設(shè)置時(shí)鐘分割TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_
9、CounterMode_Up;//TIM向上計(jì)數(shù)模式TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);//根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位//初始化TIM4通道1PWM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//選擇定時(shí)器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//正向通道有效T
