畢設(shè)初步方案.docx

《畢設(shè)初步方案.docx》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫。

1、小車自動循跡行進的控制設(shè)計（一）場景設(shè)計模擬在一個自動化餐廳，設(shè)計一個可以自動送餐的機器人，并且具有以下功能：1．以通過紅外設(shè)置進行紅外循跡，沿著提前設(shè)計好的黑線進行循跡2．在送餐的過程中隨著前進進行蜂鳴器奏樂（在提前完成的基礎(chǔ)上，如果可以的話，把他和計時聯(lián)系在一起可以在不同送餐時間進行不同曲目的音樂的播放。）3行駛固定的時間進行停止，進行送餐4在行駛過程中l(wèi)ed屏幕顯示8位餐廳電話（如果端口不復(fù)用的話）（二）模塊設(shè)計1蜂鳴器模塊1）蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用直流電壓供電，廣泛應(yīng)用于計算機、打印機、復(fù)印機、報警器、電子玩具、汽車電子設(shè)備、電

2、話機、定時器等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲器件。蜂鳴器主要分為壓電式蜂鳴器和電磁式蜂鳴器兩種類型。蜂鳴器在電路中用字母“H”或“HA”（舊標(biāo)準(zhǔn)用“FM”、“LB”、“JD”等）表示。1STC89c52芯片接口圖2蜂鳴器示意圖2）實現(xiàn)方法IO口電平取反方法：I/O口的電平進行翻轉(zhuǎn)一次，直到蜂鳴器不需要鳴叫的時候，將I/O口的電平設(shè)置為低電平即可。不鳴叫時將I/O口的輸出電平設(shè)置為低電平是為了防止漏電2定時模塊1）定時/計數(shù)器的實質(zhì)是加1計數(shù)器（16位），由高8位和低8位兩個寄存器組成。TMOD是定時/計數(shù)器的工作方式寄存器，確定工作方式和功能；TCON是控制寄存器，控

3、制T0、T1的啟動和停止及設(shè)置溢出標(biāo)志。3定時器1）定時器操作步驟：a)選擇工作方式（設(shè)置M1，M0）b)選擇控制方式（設(shè)置GATE）c)選擇定時器還是計數(shù)器模式（設(shè)置C/T）d)給定時/計數(shù)器賦初值(設(shè)置THx和TLx)e)開啟定時器中斷（設(shè)置ET0或ET1）f)開啟總中斷（設(shè)置EA）g)打開計數(shù)器（設(shè)置TR1或TR0）3led燈模塊1）led燈模塊電路圖4STC89c52芯片接口圖5led燈模塊電路圖4紅外循跡模塊1）PWM電機調(diào)速原理對于電機的轉(zhuǎn)速調(diào)整，我們是采用脈寬調(diào)制（PWM）辦法，控制電機的時候，電源并非連續(xù)地向電機供電，而是在一個特定的頻率

4、下以方波脈沖的形式提供電能。不同占空比的方波信號能對電機起到調(diào)速作用，這是因為電機實際上是一個大電感，它有阻礙輸入電流和電壓突變的能力，因此脈沖輸入信號被平均分配到作用時間上，這樣，改變在始能端EN1?和EN2?上輸入方波的占空比就能改變加在電機兩端的電壓大小，從而改變了轉(zhuǎn)速。?電路中用微處理機來實現(xiàn)脈寬調(diào)制，通常的方法有兩種：?（1）用軟件方式來實現(xiàn)，即通過執(zhí)行軟件延時循環(huán)程序交替改變端口某個二進制位輸出邏輯狀態(tài)來產(chǎn)生脈寬調(diào)制信號，設(shè)置不同的延時時間得到不同的占空比。?（2）硬件實驗自動產(chǎn)生PWM?信號，不占用CPU?處理的時間。這就。要用到具有硬件P

5、WM功能的芯片、2）原理：1.利用黑色對光線的反射率小這個特點，當(dāng)平面的顏色不是黑色時，傳感器發(fā)射出去的紅外光被大部分反射回來。于是傳感器輸出低電平0。2.當(dāng)平面中有一黑線，傳感器在黑線上方時，因黑色的反射能力很弱，反射回來的紅外光很少，達不到傳感器動作的水平，所以傳感器輸出1。3.我們只要用單片機判斷傳感器的輸出端是0或者是1，就能檢測到黑線。3)電路圖：6紅外檢測模塊7檢測提示模塊