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1、軟件程序清單ORG0000HLJMPMAIN；轉(zhuǎn)主程序ORG0003H；外部中斷INT0的入口地址LJMPINTA；轉(zhuǎn)外部中斷INT0服務(wù)程序ORG000BH；T0中斷的入口地址LJMPT0-SEV；轉(zhuǎn)T0溢出中斷服務(wù)程序ORG0300HDATABUFEQU50H；數(shù)據(jù)緩沖區(qū)的首地址DISBUF1EQU60H；給定速度顯示緩沖區(qū)的首地址DISBUF2EQU64H；實際速度顯示緩沖區(qū)的首地址SAMP-D1EQU0000H；保存給定速度采樣數(shù)據(jù)的首地址SAMP-D2EQU0500H；保存實際速度采樣數(shù)據(jù)的首地址MAIN：MOVSP，#70H；設(shè)置堆棧指針MOVTMO
2、D，#01H；定時器T0工作方式1MOVTL0，#18H；定時器賦初值，定時1msMOVTH0，#0FCHMOVR0，#0FH；軟件計數(shù)器R0賦初值，計數(shù)15次SETBTR0；啟動T0工作SETBEX0；允許INT0中斷SETBEA；開CPU中斷SJMP$；等待中斷T0-SEV:；T0中斷服務(wù)子程序MOVTL0，#18H；定時器重新賦值MOVTH0，#0FCHSETBIT0；中斷觸發(fā)方式為邊沿觸發(fā)方式SETBEA；CPU開中斷SETBEX0；允許外部中斷0中斷INTA：PUSHACC；保護現(xiàn)場PUSHDPHPUSHDPLACALLAD1；調(diào)用AD1給定速度采樣子
3、程序ACALLFILTER；調(diào)用中值濾波子程序ACALLFA1ACALLAD2；調(diào)用AD2實際速度采樣子程序ACALLFILTER；調(diào)用中值濾波子程序ACALLFA2POPDPH；恢復現(xiàn)場POPDPLPOPACCRETIACALLPID；調(diào)用數(shù)值PID控制算法子程序ACALLDAC；調(diào)用DAC轉(zhuǎn)換程序LCALLTRAST1LCALLDBCD1LCALLDIS1；調(diào)用速度顯示子程序MOVA，2AH；實際速度值送ALCALLTRAST1；調(diào)用代碼轉(zhuǎn)換子程序LCALLDBCD2；將實際轉(zhuǎn)速壓縮BCD碼轉(zhuǎn)換成單獨的BCD碼LCALLDIS2；調(diào)用實際速度顯示子程序RET
4、I；中斷返回AD1：；調(diào)用AD1給定速度采樣子程序MOVR0，#2CH；采樣值起始地址送R0MOVR2，#03H；采樣次數(shù)初值送R2MOVDPTR，#6FF8HJMPADC1AD2：MOVR0，#2CH；采樣值起始地址送R0MOVR2，#03H；采樣次數(shù)初值送R2MOVDPTR，#6FF9HADC1：MOVX@DPTR，A；啟動ADC0809工作MOVR3，#20HDLYDJNZR3，DLY；延時HERE：JBP3.3，HERE；等待A/D完成MOVXA，@DPTR；采樣值送AMOV@R0，A；存放采樣值INCR0DJNZR2，ADC1；若采樣未完，則ADC1R
5、ET；若采樣完，則返回FILTER：；中值濾波算法子程序MOVA，2CH；（2CH）送ACJNEA，2DH，CMP1；（2CH）≠（2DH），則CMP1AJMPCMP2；否則轉(zhuǎn)CMP2CMP1：JNCCMP2；若（2CH）=（2DH），則CMP2XCHA，2DHXCHA，2CHCMP2：MOVA，2DH；（2DH）送ACJNEA，2EH，CMPP3；若（2DH）≠（2EH），則CMP3MOV2AH，A；否則（2DH）送2AHRET；返回CMP3：JCCMP4；若（2DH）<（2EH），則CMP4MOV2AH，A；否則（2DH）送2AHERT；返回CMP4：MOV
6、A，2EH；（2EH）送ACJNEA，2CH，CMP5；若（2EH）≠（2CH），則CMP5MOV2AH，A；否則（2EN）送2AHRET；返回CMP5：JCCMP6；若（2EH）<（2CH），則CMP6XCHA，2CH；否則（2EH）（2CH）CMP6：MOV2AH，A；A送2AHRETFA1：MOVDPTR，#SAMP-D1MOVX@DPTR,A；將采樣值送到外部RAM中的0000H單元MOV1AH，AINCDPTRFA2：MOVDPTR，#SAMP-D2MOVX@DPTR,A；將采樣值送到外部RAM中的0000H單元INCDPTRRETPID：；數(shù)字PID
7、控制算法子程序MOVR5，1AH；給定值Ug送R5R4MOVR4，#00HMOVR3，2AH；實際值送UI（K）R3R2MOVR2，#00HACALLCPL1；取UI（K）的補碼ACALLDSUM；雙字節(jié)加法，計算E（K）MOV39H，R7；E（K）送39H和3AHMOV3AH，R6MOVR5，35H；KI送R5R4MOVR4，36HMOVR0，#4AH；起始地址送4AH送R0ACALLMULT1；雙字節(jié)帶符號乘法，計算PI=KI*E（K）MOVR5，39H；E（K）送R5R4MOVR4，3AHMOVR3，3BH；E（K-1）送R3R2MOVR2，3CHACAL
8、LCPL1；對E（K-1
