資源描述：
《最新六-Lesson-15--Jenny's-summer-holiday教學(xué)講義ppt課件.ppt》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在教育資源-天天文庫(kù)。
1、六-Lesson-15--Jenny's-summer-holidaylakeseaA:IlikewatchingTV.Whatdoyoulikedoing?B:Ilikeplayingfootball.Freetalk:語(yǔ)法突擊：Myfamilylikestogoontripsinthesummer.family指家庭時(shí)是一個(gè)整體概念，是單數(shù)；Thefamilyisrich.而當(dāng)family指家庭成員時(shí)是復(fù)數(shù)。Ourfamilyalllikeplayingfootball.Ilikeswimmingonthebeach.like作為動(dòng)詞，意
2、為“喜歡”。常見(jiàn)用法有以下兩種：1）like+名詞/代詞表示“喜歡某人或某物”Shelikeherstudentsverymuch.Thisismycomputer.Ilikeitverymuch.2)likedoingsth.強(qiáng)調(diào)習(xí)慣，愛(ài)好；liketodosth.強(qiáng)調(diào)某一次的行為或動(dòng)作。Ilikereading,butIdon’tliketoreadthisevening.詞型轉(zhuǎn)換swim(過(guò)去式)——swim（現(xiàn)在分詞）——swim（單三）——like（單三）——trip（復(fù)數(shù)）——go(過(guò)去式)——play（現(xiàn)在分詞）——beach（
3、復(fù)數(shù)）——ship（復(fù)數(shù)）——boat（復(fù)數(shù)）——swamswimminglikesswimstripswentplayingbeachesshipsboats重點(diǎn)句型詹妮，暑假你將做什么？Whatwillyoudoforthesummerholiday,Jenny?我的家人喜歡在這個(gè)夏天去旅行。Myfamilylikestogoontripsinthesummer.我在湖里游泳。Iswaminthelake.我喜歡在沙灘上玩耍。Ilikeplayingonthebeach.今天夏天，我將去海邊旅行。Thissummer,Wewillgoon
4、atriptothesea.在海上，我將觀看輪船和小艇。Iwillwatchtheshipsandboatsonthesea.詹妮和誰(shuí)一起去？WhodidJennygowith?在海上詹妮會(huì)看到什么？WhatwillJennyseeonthesea?特殊指令的使用位姿信息命令位姿信息命令HERE以當(dāng)前位姿指定一個(gè)位姿變量。POINT定義一個(gè)位姿變量。位姿信息命令-HERE指令格式：HERE位姿變量功能:用當(dāng)前的位姿，來(lái)指定一個(gè)位姿變量名。位姿可以用變換值，關(guān)節(jié)位移值或復(fù)合變換值的形式表達(dá)。參數(shù):位姿變量:變量值可以指定為變換值、關(guān)節(jié)位移值或復(fù)
5、合變換值的形式。說(shuō)明:位姿可以用變換值，關(guān)節(jié)位移值或復(fù)合變換值的形式表達(dá)。注意:僅定義復(fù)合變換值中最右邊的變量。如果復(fù)合值的其他變量未定義過(guò)，本指令會(huì)導(dǎo)致出錯(cuò)。位姿信息命令-HERE示例:>HERE#pick?/定義機(jī)器人的當(dāng)前位姿為“#pick”(關(guān)節(jié)位移值)>HEREplace?/定義機(jī)器人的當(dāng)前位姿為“place”(變換值)>HEREplate+object?/定義機(jī)器人的當(dāng)前位姿為“object”，此位姿變量相對(duì)于位姿“plate”(復(fù)合變換值)。如果“plate”未定義則出錯(cuò)。位姿信息命令-POINT指令格式：POINT位姿變量1功
6、能:將“=”右邊的位姿變量2賦值給“=”左邊的位姿變量1參數(shù):位姿變量1:指定要定義的位姿變量(關(guān)節(jié)位移值變量、變換值變量或復(fù)合變換值變量)。位姿變量2:指定已知的位姿變量的值。如果不指定，符號(hào)“=”也應(yīng)省略。關(guān)節(jié)位移值變量:指定用關(guān)節(jié)位移值形式定義的變量。如果左邊的位姿變量是關(guān)節(jié)位移值,并且位姿變量是變換值時(shí)，則設(shè)定此參數(shù)(如果左邊的參數(shù)不是關(guān)節(jié)位移值,則不能設(shè)定此參數(shù)。)在此指定的關(guān)節(jié)位移值表示機(jī)器人在位姿的形態(tài)。如果不指定,則以當(dāng)前機(jī)器人的形態(tài)來(lái)定義位姿變量。=位姿變量2,關(guān)節(jié)位移值變量位姿信息命令-POINT說(shuō)明:設(shè)定使位姿變量1的值
7、與位姿變量2的值相等。給變量設(shè)定新的數(shù)值，將顯示其新的數(shù)值。不指定位姿變量2而執(zhí)行此指令時(shí)，如果位姿變量1已經(jīng)被定義了，將顯示其變量的值。如果位姿變量1還沒(méi)被定義，則顯示的值為全成分零（0，0，0，0，0，0）。在顯示的值的后面出現(xiàn)信息“變化嗎?”。對(duì)此，如果輸入新的數(shù)值，數(shù)值將被修改。信息“變化嗎?”,到修改結(jié)束為止（不輸入數(shù)值僅按?鍵），反復(fù)顯示。如果位姿變量1的值是關(guān)節(jié)位移值，則顯示表示各軸的角度的數(shù)值。如果位姿變量1的值是變換值，則顯示XYZOAT值。XYZ值描述工具坐標(biāo)系原點(diǎn)相對(duì)于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的位置。OAT值描述工具坐標(biāo)系的姿態(tài)。如果
8、位姿變量1是復(fù)合變換值時(shí)，則決定其復(fù)合變換值變量的右端的變換值變量的值。其復(fù)合變換值變量中右端以外的變換值變量的值如果還未被定義的話，將出現(xiàn)錯(cuò)誤。位姿信息命令-PO
