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《基于lpc2131的蛇形機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在工程資料-天天文庫(kù)。
1、摘要對(duì)于地震、瓦斯、有毒氣或者空間狹小的場(chǎng)所，作為普通的人，我們難以完成某些任務(wù)，因此可以去尋找一些人類的替代品。而蛇作為一種無脊椎生物，靠身體的蠕動(dòng)可以靈活完成這些任務(wù)。本課題以此為出發(fā)點(diǎn)，以LPC2131和51單片機(jī)為控制器，實(shí)現(xiàn)蛇形機(jī)器人的3個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，蛇前面裝有攝像頭、紅外避障、數(shù)字遙控接收器、NRF905無線數(shù)據(jù)傳輸模塊、超聲波測(cè)距模塊、LCD1602顯示，監(jiān)測(cè)部分用軟件上位機(jī)來實(shí)現(xiàn)，方便人們了解情況。蛇形機(jī)器人分為四個(gè)模塊：電源、控制器、機(jī)械模塊和無線傳輸模塊。蛇的執(zhí)行部分主要有直流減速電機(jī)和MG955
2、舵機(jī)。以開關(guān)電源為主要部件，給直流電機(jī)和舵機(jī)分別提供12V、5V電壓，控制器用蓄電池作為電源。機(jī)械模塊以UVPC管為原材料，鋸成蛇身體的單元結(jié)構(gòu)，再以鉚釘連接。無線控制部分由NRF905進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸，遠(yuǎn)程控制由無線式數(shù)字遙控實(shí)現(xiàn)。論文主要介紹了蛇形機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的制作方法，各個(gè)功能電路的原理，各模塊的集成設(shè)計(jì)，各部件的選擇及連接方式，各種元件的控制方法，及其實(shí)現(xiàn)的功能，充分展示了制作蛇形機(jī)器人的整個(gè)過程。關(guān)鍵詞：LPC2131，蛇形機(jī)器人，直流減速電機(jī)，舵機(jī)，NRF905IABSTRACTForearthquake
3、,poisongasornarrowspace,asanordinarypeople,wearedifficulttoaccomplishsomecertaintasks,sowecangotofindsomesubstitutegoodsforhumanbeings.Thesnakeasakindofinvertebratesthatcreepingcanbeflexibletocompletethesetasksbythebody.Thistopicisbasedonthisopinion,soitusesLPC
4、2131and51single-chipmicrocomputerasthecontrollertoachievethethreedegreesoffreedommovementofthesnake-likerobot.Cameras,infraredobstacleavoidance,digitalremotecontrolreceiver,NRF905wirelessdatatransmissionmodule,ultrasonicdistancemeasuringmodule,LCD1602display,an
5、dmonitoringpartwithPCsoftwarearecarriedinfrontofthesnake,sopeopleknowthesituation.Snake-likerobotisdividedintofourmodules:powersupply,controller,mechanicalmoduleandwirelesstransmissionmodule.Thesnake'smovesisdependedondcgearmotorandMG955steeringgear.Switchingpo
6、wersupplies12vand5vvoltagefordcgearmotorandsteeringgear,batteryprovidedpowerforcontroller.MechanicalmoduleuseUVPCtubeasrawmaterials,anddividesintothesnakeunitstructureofthebody.WirelessiscontrolledbyNRF905fordatatransmission,remotecontroluseswirelessdigitalcont
7、roller.Thesubjectintroducesthemethodofmakingthesnake-likerobotmechanicalstructure,thefunctionprincipleofthecircuit,theintegrateddesignofeachmodule,theselectionofcomponentsandconnectionmode,controlmethodofvariouscomponentsandthefunctions,fullydemonstratesthewhol
8、eprocessofproductionofsnake-likerobot.KEYWORDS:LPC2131,Snake-likerootedgearmotor,Steeringgear,NRF905IV目錄1緒論11.1蛇形機(jī)器人研究的背景和意義11.2蛇形機(jī)器人的簡(jiǎn)介21.3本文的結(jié)構(gòu)安排42理論概述52.1主控制器52.1.1LPC213
