機(jī)械畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）-碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)（全套圖紙）

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1、碼垛機(jī)械手的設(shè)計(jì)摘要：本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)計(jì)算了機(jī)械手的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)。本文系統(tǒng)地研究了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，對(duì)氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)進(jìn)行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；機(jī)械手；氣動(dòng)全套圖紙，加DesignoftheAutomaticManipulatorforPalletizingAbstract:Thispaperbriefl

2、yintroducestheconceptofindustrialrobots,compositionandclassificationofthemanipulator,thecharacteristicsofpneumatictechnologydevelopmentstatusofhome25andabroad.Thispapermakesanoveralldesignofmanipulator,determinethetechnicalparametersofmanipulator.Meanwhile,

3、designandcalculationofthemanipulatorliftingarmandrotatingarmstructure,designofmanipulatorhandstructure.Thepapersystematicallystudiesthemanipulatorofpneumaticsystem,pneumaticsystemworkingprinciplediagramandparametersofunderstanding,greatlyimprovingtheefficie

4、ncyofdrawinganddrawingsquality.Keywords:industrialrobot;manipulator;pneumatic25目錄摘要1關(guān)鍵詞11前言21.1工業(yè)機(jī)械手的概述21.2機(jī)械手的組成及分類31.2.1機(jī)械手的組成31.2.2機(jī)械手的分類31.3PLC與觸摸屏概述51.4國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r51.5課題研究內(nèi)容61.5.1課題的提出61.5.2課題的主要任務(wù)72機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案82.1機(jī)械手主要類型和自由度的選擇82.2機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)82.3機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)92.

5、4機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)9252.5機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)92.6機(jī)械手的主要參數(shù)92.7機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列93手部結(jié)構(gòu)的選擇，手臂伸縮，升降，回旋氣缸的設(shè)計(jì)與校核103.1夾持式手部結(jié)構(gòu)103.1.1手指的形狀和分類103.1.2設(shè)計(jì)時(shí)注意的問題113.2升降機(jī)的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇113.2.1氣缸的分類113.2.2升降氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核133.2.3伸縮缸的選擇193.3回旋氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核194氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)225結(jié)論23參考文獻(xiàn)23致謝23251前言1.1工業(yè)機(jī)械手的概述工業(yè)機(jī)器人

6、是能模仿人體某些器官的功能(主要是動(dòng)作功能)、有獨(dú)立的控制系統(tǒng)、可以改變工作程序和編程的多用途自動(dòng)操作裝置。工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作?！皺C(jī)器人”一詞出自捷克文，意為勞役或苦工。1920年，捷克斯洛伐克小說家、劇作家恰佩克在他寫的科學(xué)幻想戲劇《羅素姆萬能機(jī)器人》中第一次使用了機(jī)器人一詞。此后被歐洲各國

7、語言所吸收而成為專門名詞。20世紀(jì)50年代末，美國在機(jī)械手和操作機(jī)的基礎(chǔ)上，采用伺服機(jī)構(gòu)和自動(dòng)控制等技術(shù)，研制出有通用性的獨(dú)立的工業(yè)用自動(dòng)操作裝置，并將其稱為工業(yè)機(jī)器人；60年代初，美國研制成功兩種工業(yè)機(jī)器人，并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年，美國通用汽車公司用21臺(tái)工業(yè)機(jī)器人組成了焊接轎車車身的自動(dòng)生產(chǎn)線。此后，各工業(yè)發(fā)達(dá)國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人。由于工業(yè)機(jī)器人具有一定的通用性和適應(yīng)性，能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn)，70年代起，常與數(shù)字控制機(jī)床結(jié)合在一起，成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成

8、部分。工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有253～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人示意圖控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角