0908106張政--結(jié)題報(bào)告ppt

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1、隊(duì)長：張政小隊(duì)成員：吳優(yōu)、鄭冬凱、柴舵兩段式爬桿機(jī)器人匯報(bào)提綱項(xiàng)目簡介課題研究主要內(nèi)容工藝性分析先進(jìn)理論和技術(shù)的應(yīng)用情況制作過程及成果展示經(jīng)費(fèi)使用情況問題體會與收獲項(xiàng)目簡介本機(jī)器人為兩段式爬桿機(jī)器人。由兩條手臂和上下兩個(gè)機(jī)身組成。每條手臂附有一個(gè)舵機(jī)，每個(gè)舵機(jī)為其提供一個(gè)自由度。上機(jī)身內(nèi)有一個(gè)舵機(jī)，下機(jī)身固定有一長齒條，與固定于上機(jī)身的齒輪嚙合，通過舵機(jī)帶動(dòng)，下機(jī)身固定時(shí)，上機(jī)身可以相對下面的機(jī)身運(yùn)動(dòng)；上機(jī)身固定時(shí)，下機(jī)身可以相對上機(jī)身運(yùn)動(dòng)。通過個(gè)手臂來抓緊桿件來實(shí)現(xiàn)固定，再通過上身的舵機(jī)旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬升。具體爬升過程如

2、下：下身手臂通過舵機(jī)控制抓緊樹干，上身舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，上身上升一段距離。然后上身手臂抓住樹干，下身手臂松開，上身舵機(jī)再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使下身上升一段距離。然后下身手臂抓緊樹干，上身手臂松開。如此往復(fù)循環(huán)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬升。同理也可以實(shí)現(xiàn)下降功能。返回課題研究主要內(nèi)容以51單片機(jī)為控制系統(tǒng)，手臂用舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，下身手臂通過舵機(jī)控制抓緊樹干，上身舵機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，上身上升一段距離。然后上身兩個(gè)手臂抓住樹干，下身手臂松開，上身舵機(jī)再順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使下身上升一段距離。然后下身手臂抓緊樹干，上身手臂松開。如此往復(fù)循環(huán)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的爬升。并對機(jī)器

3、人動(dòng)作實(shí)現(xiàn)控制。返回創(chuàng)新性及創(chuàng)新點(diǎn)及合理性機(jī)械部分：機(jī)械結(jié)構(gòu)巧妙簡潔，只用了三個(gè)舵機(jī)就實(shí)現(xiàn)了爬桿功能，兩個(gè)舵機(jī)分別控制兩個(gè)手臂，手臂采用X形桿結(jié)構(gòu)，通過舵機(jī)的單自由度旋轉(zhuǎn)即可實(shí)現(xiàn)手臂的抓緊和松開動(dòng)作。其機(jī)械運(yùn)動(dòng)簡圖如下：返回機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)見圖工藝性分析材料分析：為減輕機(jī)器人重量，且對強(qiáng)度要求不高的情況下，零部件大部分都用亞克力板。工藝種類：車工，激光雕刻，銑工連接方式：膠接，螺栓聯(lián)接，軸銷聯(lián)接返回先進(jìn)理論和技術(shù)的應(yīng)用情況利用51單片機(jī)進(jìn)行對舵機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)對每個(gè)舵機(jī)的精確控制，利用延時(shí)10ms來減少例如來自開關(guān)的干擾。其中

4、利用proteus對單片機(jī)進(jìn)行理論模擬，在通過單片機(jī)開發(fā)板進(jìn)行實(shí)際模擬，實(shí)現(xiàn)對對舵機(jī)的準(zhǔn)確控制。利用protel99se進(jìn)行電路模擬，增加電路的正確性。返回制作過程及成果展示返回經(jīng)費(fèi)使用情況舵機(jī)（MG995）40元*3個(gè)=120元單片機(jī)開發(fā)板360元舵機(jī)控制板190元亞格力板材70元導(dǎo)線、螺釘?shù)?.5元膠水4元電源40元合計(jì)：788.5元返回問題、體會與收獲問題：一．時(shí)間安排問題：在處理學(xué)校規(guī)定的學(xué)習(xí)任務(wù)的同時(shí)要自學(xué)很多東西，完成大量的設(shè)計(jì)。由于平常的學(xué)習(xí)任務(wù)較重，在處理課內(nèi)和課外的學(xué)習(xí)不能得到很好的平衡與合理的安排。二、沒有

5、對在舵機(jī)控制下的機(jī)構(gòu)進(jìn)行精確的不同狀態(tài)下的受力，速度、加速度的分析，以及未對材料強(qiáng)度詳細(xì)的考慮。三，單片機(jī)模擬是仍有部分錯(cuò)誤。體會與收獲：在方案的確定過程中，每個(gè)人都提出了自己的意見，但是最終只確定了最合理可行的方案。在這個(gè)過程中，每個(gè)人都學(xué)會去重新認(rèn)識自己發(fā)現(xiàn)他人，對自己對他人都有了更加深刻的認(rèn)識。也同時(shí)感受到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性和強(qiáng)大創(chuàng)造力。在每一次的遇到問題，分析問題，解決問題的過程中提高了我們的學(xué)習(xí)和創(chuàng)造能力。謝謝大家！