0908106張政--結(jié)題報告ppt

《0908106張政--結(jié)題報告ppt》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在教育資源-天天文庫。

1、隊長：張政小隊成員：吳優(yōu)、鄭冬凱、柴舵兩段式爬桿機器人匯報提綱項目簡介課題研究主要內(nèi)容工藝性分析先進理論和技術(shù)的應用情況制作過程及成果展示經(jīng)費使用情況問題體會與收獲項目簡介本機器人為兩段式爬桿機器人。由兩條手臂和上下兩個機身組成。每條手臂附有一個舵機，每個舵機為其提供一個自由度。上機身內(nèi)有一個舵機，下機身固定有一長齒條，與固定于上機身的齒輪嚙合，通過舵機帶動，下機身固定時，上機身可以相對下面的機身運動；上機身固定時，下機身可以相對上機身運動。通過個手臂來抓緊桿件來實現(xiàn)固定，再通過上身的舵機旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)機器人的爬升。具體爬升過程如

2、下：下身手臂通過舵機控制抓緊樹干，上身舵機逆時針旋轉(zhuǎn)，上身上升一段距離。然后上身手臂抓住樹干，下身手臂松開，上身舵機再順時針旋轉(zhuǎn)，使下身上升一段距離。然后下身手臂抓緊樹干，上身手臂松開。如此往復循環(huán)，以實現(xiàn)機器人的爬升。同理也可以實現(xiàn)下降功能。返回課題研究主要內(nèi)容以51單片機為控制系統(tǒng)，手臂用舵機驅(qū)動，下身手臂通過舵機控制抓緊樹干，上身舵機逆時針旋轉(zhuǎn)，上身上升一段距離。然后上身兩個手臂抓住樹干，下身手臂松開，上身舵機再順時針旋轉(zhuǎn)，使下身上升一段距離。然后下身手臂抓緊樹干，上身手臂松開。如此往復循環(huán)，以實現(xiàn)機器人的爬升。并對機器

3、人動作實現(xiàn)控制。返回創(chuàng)新性及創(chuàng)新點及合理性機械部分：機械結(jié)構(gòu)巧妙簡潔，只用了三個舵機就實現(xiàn)了爬桿功能，兩個舵機分別控制兩個手臂，手臂采用X形桿結(jié)構(gòu)，通過舵機的單自由度旋轉(zhuǎn)即可實現(xiàn)手臂的抓緊和松開動作。其機械運動簡圖如下：返回機械臂的機構(gòu)運動見圖工藝性分析材料分析：為減輕機器人重量，且對強度要求不高的情況下，零部件大部分都用亞克力板。工藝種類：車工，激光雕刻，銑工連接方式：膠接，螺栓聯(lián)接，軸銷聯(lián)接返回先進理論和技術(shù)的應用情況利用51單片機進行對舵機進行控制，實現(xiàn)對每個舵機的精確控制，利用延時10ms來減少例如來自開關的干擾。其中

4、利用proteus對單片機進行理論模擬，在通過單片機開發(fā)板進行實際模擬，實現(xiàn)對對舵機的準確控制。利用protel99se進行電路模擬，增加電路的正確性。返回制作過程及成果展示返回經(jīng)費使用情況舵機（MG995）40元*3個=120元單片機開發(fā)板360元舵機控制板190元亞格力板材70元導線、螺釘?shù)?.5元膠水4元電源40元合計：788.5元返回問題、體會與收獲問題：一．時間安排問題：在處理學校規(guī)定的學習任務的同時要自學很多東西，完成大量的設計。由于平常的學習任務較重，在處理課內(nèi)和課外的學習不能得到很好的平衡與合理的安排。二、沒有

5、對在舵機控制下的機構(gòu)進行精確的不同狀態(tài)下的受力，速度、加速度的分析，以及未對材料強度詳細的考慮。三，單片機模擬是仍有部分錯誤。體會與收獲：在方案的確定過程中，每個人都提出了自己的意見，但是最終只確定了最合理可行的方案。在這個過程中，每個人都學會去重新認識自己發(fā)現(xiàn)他人，對自己對他人都有了更加深刻的認識。也同時感受到了團隊合作的重要性和強大創(chuàng)造力。在每一次的遇到問題，分析問題，解決問題的過程中提高了我們的學習和創(chuàng)造能力。謝謝大家！