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《帶壓作業(yè)裝置舉升電液伺服系統(tǒng)研究》由會員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、碩士學(xué)位論文帶壓作業(yè)裝置舉升電液伺服系統(tǒng)研究RESEARCHONELECTRO-HYDRAULICSERVOSYSTEMOFLIFTINGMECHANISMFORSNUBBINGUNIT賈圣超哈爾濱工業(yè)大學(xué)2015年6月國內(nèi)圖書分類號：TP273.3學(xué)校代碼：10213國際圖書分類號：681.5密級：公開工程碩士學(xué)位論文帶壓作業(yè)裝置舉升電液伺服系統(tǒng)研究碩士研究生：賈圣超導(dǎo)師：徐本洲副教授申請學(xué)位：工程碩士學(xué)科：機(jī)械工程所在單位：機(jī)電工程學(xué)院答辯日期：2015年7月授予學(xué)位單位：哈爾濱工業(yè)大學(xué)ClassifiedIndex:TP273.3Schoolcode:10213U.D.C:
2、681.5Securityclassification:publicDissertationfortheMasterDegreeinEngineeringRESEARCHONELECTRO-HYDRAULICSERVOSYSTEMOFLIFTINGMECHANISMFORSNUBBINGUNITCandidate：JiaShengchaoSupervisor：AssociateProf.XuBenzhouAcademicDegreeAppliedfor：MasterofEngineeringSpeciality：MechanicalEngineeringAffiliation：S
3、choolofMechatronicsEngineeringDateofDefence：July,2015Degree-Conferring-Institution：HarbinInstituteofTechnology哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文摘要舉升機(jī)構(gòu)是帶壓作業(yè)裝置的關(guān)鍵部分，一般采用兩路液壓缸系統(tǒng)同步驅(qū)動，該液壓系統(tǒng)的性能對整個(gè)帶壓作業(yè)裝置至關(guān)重要。本課題針對帶壓作業(yè)裝置中舉升電液伺服系統(tǒng)進(jìn)行分析研究。針對該液壓系統(tǒng)長行程、外負(fù)載力大范圍變化的特點(diǎn)，采用非對稱閥控非對稱缸，并建立了單路系統(tǒng)的非線性數(shù)學(xué)模型；在此基礎(chǔ)上，考慮雙路系統(tǒng)耦合的影響，建立了雙路系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型。針
4、對帶壓作業(yè)裝置液壓舉升系統(tǒng)要求在大范圍內(nèi)平穩(wěn)運(yùn)行的特點(diǎn)，本文對單路系統(tǒng)進(jìn)行分析，采用基于微分幾何的反饋線性化理論，將非線性系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為一個(gè)完全可控的線性系統(tǒng)，保留了系統(tǒng)高階非線性項(xiàng)，實(shí)現(xiàn)了大范圍線性化，并分析了其零動態(tài)的穩(wěn)定性。對大范圍線性化之后的可控系統(tǒng)，利用有界跟蹤原理設(shè)計(jì)了控制器。由于負(fù)載干擾力對系統(tǒng)影響較大，設(shè)計(jì)了負(fù)載干擾力擾動觀測器。不同工況下，對反饋線性化控制器與PID控制器進(jìn)行仿真分析，結(jié)果表明系統(tǒng)工作在穩(wěn)態(tài)點(diǎn)附近時(shí)，PID控制效果較好；當(dāng)系統(tǒng)遠(yuǎn)離穩(wěn)態(tài)點(diǎn)時(shí)，反饋線性化控制器效果較好。分析帶壓作業(yè)裝置雙路系統(tǒng)不同步因素，設(shè)計(jì)了主從方式、等同方式和交叉耦合式經(jīng)典同步控制方
5、案。不同工況下，采用反饋線性化控制器對單路系統(tǒng)進(jìn)行控制，仿真比較3種同步方案的同步誤差。結(jié)果表明交叉耦合方式的最大同步誤差為2.6mm，等同式最大同步誤差為3.3mm，主從方式的最大同步誤差為20.3mm。因此系統(tǒng)選用交叉耦合式同步控制方式。利用xPCTarget模塊搭建單路系統(tǒng)和雙路系統(tǒng)控制模型，通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證帶壓作業(yè)裝置舉升電液伺服系統(tǒng)的控制方案。由于非對稱閥控非對稱缸的特性與對稱閥控對稱缸特性相似，因此在現(xiàn)有設(shè)備基礎(chǔ)上，本實(shí)驗(yàn)采用對稱閥控對稱缸。實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)一步表明了單路系統(tǒng)采用反饋線性化控制是大范圍有效的，同步控制采用交叉耦合方式時(shí)同步誤差最小。關(guān)鍵詞：帶壓作業(yè)裝置；非線性模
6、型；反饋線性化；同步控制-I-哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文AbstractTheliftingmechanismisthekeypartofthesnubbingunit,andisgenerallydrivensynchronouslybytwohydrauliccylindersystems,theperformanceofthehydraulicsystemisessentialforthewholesnubbingunit.Thisthesisanalyzesandstudiestheliftingelectro-hydraulicservosystemofthesnu
7、bbingunit.Accordingtothecharacteristicsofthehydraulicsystemoflongstroke,heavyloadrange,thenonlinearmathematicalmodelofsingleasymmetrichydrauliccylinderwithasymmetricvalvecontrolisestablished;onthisbasis,withconsiderationofthecouplingofdoubles
