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《碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)》由會(huì)員上傳分享,免費(fèi)在線閱讀,更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、分類號(hào):TP241.2密級(jí):UDC:編號(hào):15-085201-35M河北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)論文作者:孫志良學(xué)生類別:全日制專業(yè)學(xué)位類別:工程碩士領(lǐng)域名稱:機(jī)械工程指導(dǎo)教師:孫立新職稱:教授DissertationSubmittedtoHebeiUniversityofTechnologyforTheMasterDegreeofHereIsTheSubjectorSpecialtyYouEngageTHEDESIGNANDIMPLEMENTATIONOFPALLETIZINGROBOTCONTROLSYSTEMbySunZhiliangSupervi
2、sor:Prof.SunLixinApril2015原創(chuàng)性蘆明:.木人巧巧禹明:巧V父的今位論文.化本人化巧腳巧計(jì)下逆h研巧1:化斯化巧‘化的成果.除義中。巧化明;I用的內(nèi)巧,木,化論義不包別r:巧化人說化化d巧巧乂的作化內(nèi)容.片本論義巧沙及的樹巧.化小位含木入為化巧從他巧位郵化W過的H林.l工作化化巧獻(xiàn)的K他個(gè)人!化化化均己任義中a巧確方式悼明.本節(jié)巧論文扶創(chuàng)炸樂明的化巧&佔(zhàn)曲本人水化.盧竿化論義化備巧名:《良鳴鄭關(guān)于學(xué)位論文朦權(quán)使用授權(quán)的說明‘本人亢傘T解約北T化人,關(guān))收化、議知、化川節(jié)巧論文的Wh巧化:巧僅抑、/權(quán)義衍巧印、巧巧f
3、l描、投?化戍K它r段化#論文;,巧"<化化木論義令文進(jìn)巧鼓分內(nèi)巧的的貨W務(wù):畢校巧化論義的含猶巧部分內(nèi)將《入扣關(guān)跑從陳.:兮技丫I權(quán)巧因朵Y關(guān)棘n濁巧化巧込々論義的々印化將電r巧進(jìn)行檢巧、義流!’(保巧的學(xué)化論文企解朱后巧巧本巧K說明)學(xué)化論文化巧巧y,:日化巧束誠(chéng)節(jié)守腳空名:H期:'八。/^i碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)摘要伴隨著工業(yè)自動(dòng)化技術(shù)的日臻成熟,碼垛機(jī)器人在醫(yī)藥、包裝、水泥、造酒等諸多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。近年來,由于市場(chǎng)環(huán)境的不斷變化,人們已經(jīng)不止?jié)M足于碼垛機(jī)器人簡(jiǎn)單地替代體力勞動(dòng)而是在低成本、高效率、高精度等方面提出了更多的期望。因此,開
4、展對(duì)碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究對(duì)于提高我國(guó)碼垛機(jī)器人的設(shè)計(jì)水平,推動(dòng)碼垛機(jī)器人更廣泛地走向市場(chǎng)具有重要的意義。本文首先對(duì)碼垛機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析,得出了機(jī)器人末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系。提出機(jī)器人吊臂連桿的尺寸優(yōu)化方案,并據(jù)此應(yīng)用圖解法計(jì)算出碼垛機(jī)器人的工作空間。其次,為了提高工作效率以及減小機(jī)器人手爪的振動(dòng),提出了兩種可行的軌跡規(guī)劃方案,即“4-3-4”三段軌跡法與五次多項(xiàng)式插值相結(jié)合的軌跡規(guī)劃方法和基于三次樣條曲線的軌跡規(guī)劃方法,并結(jié)合本課題中機(jī)器人具體參數(shù)計(jì)算出了機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)軌跡方程,通過MATLAB對(duì)兩種方法的軌跡方程分別進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。最后,設(shè)計(jì)出了碼垛機(jī)器人
5、的具體控制方案,并根據(jù)機(jī)器人實(shí)際工作需求選取了控制系統(tǒng)的控制器、伺服系統(tǒng)、觸摸屏、傳感器等硬件設(shè)備。繪制了控制系統(tǒng)的控制器接線圖、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接線圖以及通訊接口接線圖。設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)軟件的組成架構(gòu),按照模塊化設(shè)計(jì)原理,完成了碼垛機(jī)器人可編程控制器程序以及觸摸屏界面的設(shè)計(jì)。關(guān)鍵詞:碼垛機(jī)器人,機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析,軌跡規(guī)劃,PLC,工業(yè)觸摸屏II河北工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTAlongwithindustrialautomationtechnologymaturegradually,palletizingrobotisappliedinpharmaceutical,packag
6、ing,cementhanding,winemakingandmanyotherfields.Inrecentyears,duetotherapidchangingofthemarketenvironment,ithasbeenmorethansatisfiedwiththepalletizingrobotsimplyreplacedmanuallaborbutinlowcost,highefficiency,highprecisionandputforwardmoreexpectations.Therefore,studyonpalletizingrobotcontrolsys
7、temhasimportantsignificanceinimprovingthepalletizingrobotdesignlevelofourcountryandpromotingitintothemarketmorewidely.Thispaperfirstlyanalysisthemovementofpalletizingrobotandgetthekinematicrelationshipbetweentherobotactuatorsanddrivingmechani