資源描述：
《碼垛機器人控制系統(tǒng)的設計及實現(xiàn)》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內容在學術論文-天天文庫。
1、分類號：TP241.2密級：UDC：編號：15-085201-35M河北工業(yè)大學碩士學位論文碼垛機器人控制系統(tǒng)的設計及實現(xiàn)論文作者：孫志良學生類別：全日制專業(yè)學位類別：工程碩士領域名稱：機械工程指導教師：孫立新職稱：教授DissertationSubmittedtoHebeiUniversityofTechnologyforTheMasterDegreeofHereIsTheSubjectorSpecialtyYouEngageTHEDESIGNANDIMPLEMENTATIONOFPALLETIZINGROBOTCONTROLSYSTEMbySunZhiliangSupervi
2、sor:Prof.SunLixinApril2015原創(chuàng)性蘆明：．木人巧巧禹明：巧Ｖ父的今位論文．化本人化巧腳巧計下逆ｈ研巧１：化斯化巧‘化的成果．除義中。巧化明；Ｉ用的內巧，木，化論義不包別ｒ：巧化人說化化ｄ巧巧乂的作化內容．片本論義巧沙及的樹巧．化小位含木入為化巧從他巧位郵化Ｗ過的Ｈ林．ｌ工作化化巧獻的Ｋ他個人！化化化均己任義中ａ巧確方式悼明．本節(jié)巧論文扶創(chuàng)炸樂明的化巧＆佔曲本人水化．盧竿化論義化備巧名：《良鳴鄭關于學位論文朦權使用授權的說明‘本人亢傘Ｔ解約北Ｔ化人，關）收化、議知、化川節(jié)巧論文的Ｗｈ巧化：巧僅抑、／權義衍巧印、巧巧ｆ
3、ｌ描、投？化戍Ｋ它ｒ段化＃論文；，巧＂＜化化木論義令文進巧鼓分內巧的的貨Ｗ務：畢校巧化論義的含猶巧部分內將《入扣關跑從陳．：兮技丫Ｉ權巧因朵Ｙ關棘ｎ濁巧化巧込々論義的々印化將電ｒ巧進行檢巧、義流！’（保巧的學化論文企解朱后巧巧本巧Ｋ說明）學化論文化巧巧ｙ，：日化巧束誠節(jié)守腳空名：Ｈ期：＇八。／＾ｉ碼垛機器人控制系統(tǒng)的設計及實現(xiàn)摘要伴隨著工業(yè)自動化技術的日臻成熟，碼垛機器人在醫(yī)藥、包裝、水泥、造酒等諸多領域得到了應用。近年來，由于市場環(huán)境的不斷變化，人們已經不止?jié)M足于碼垛機器人簡單地替代體力勞動而是在低成本、高效率、高精度等方面提出了更多的期望。因此，開
4、展對碼垛機器人控制系統(tǒng)的研究對于提高我國碼垛機器人的設計水平，推動碼垛機器人更廣泛地走向市場具有重要的意義。本文首先對碼垛機器人機構進行分析，得出了機器人末端執(zhí)行機構與驅動機構之間的運動關系。提出機器人吊臂連桿的尺寸優(yōu)化方案，并據此應用圖解法計算出碼垛機器人的工作空間。其次，為了提高工作效率以及減小機器人手爪的振動，提出了兩種可行的軌跡規(guī)劃方案，即“4-3-4”三段軌跡法與五次多項式插值相結合的軌跡規(guī)劃方法和基于三次樣條曲線的軌跡規(guī)劃方法，并結合本課題中機器人具體參數計算出了機器人末端的運動軌跡方程，通過MATLAB對兩種方法的軌跡方程分別進行了仿真驗證。最后，設計出了碼垛機器人
5、的具體控制方案，并根據機器人實際工作需求選取了控制系統(tǒng)的控制器、伺服系統(tǒng)、觸摸屏、傳感器等硬件設備。繪制了控制系統(tǒng)的控制器接線圖、伺服電機驅動器接線圖以及通訊接口接線圖。設計了控制系統(tǒng)軟件的組成架構，按照模塊化設計原理，完成了碼垛機器人可編程控制器程序以及觸摸屏界面的設計。關鍵詞：碼垛機器人，機構運動分析，軌跡規(guī)劃，PLC，工業(yè)觸摸屏II河北工業(yè)大學碩士學位論文ABSTRACTAlongwithindustrialautomationtechnologymaturegradually,palletizingrobotisappliedinpharmaceutical,packag
6、ing,cementhanding,winemakingandmanyotherfields.Inrecentyears,duetotherapidchangingofthemarketenvironment,ithasbeenmorethansatisfiedwiththepalletizingrobotsimplyreplacedmanuallaborbutinlowcost,highefficiency,highprecisionandputforwardmoreexpectations.Therefore,studyonpalletizingrobotcontrolsys
7、temhasimportantsignificanceinimprovingthepalletizingrobotdesignlevelofourcountryandpromotingitintothemarketmorewidely.Thispaperfirstlyanalysisthemovementofpalletizingrobotandgetthekinematicrelationshipbetweentherobotactuatorsanddrivingmechani
