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《雙軸運動遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及其控制方法研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫。
1、摘要運動控制是自動控制的重要分支，由于它能夠?qū)崿F(xiàn)對運動軌跡與運行速度的精確控制要求，因此運動控制系統(tǒng)在各類控制工程中有著廣泛應(yīng)用前景。遠(yuǎn)程控制是本地計算機通過網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實現(xiàn)對遠(yuǎn)端的生產(chǎn)或者實驗過程的監(jiān)視和控制，實驗者從網(wǎng)絡(luò)上可以看到直觀、可信的實驗信息，對校園網(wǎng)絡(luò)實驗教學(xué)的發(fā)展有著重要的意義。本課題針對雙軸運動控制系統(tǒng)的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制，將網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與運動控制技術(shù)結(jié)合起來開發(fā)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)運動控制系統(tǒng)。本課題以提高雙軸運動控制系統(tǒng)控制精度為目的，從單、雙軸兩方面進(jìn)行分析。對于單軸系統(tǒng)首先利用美國DeltaTau公司的可編程多軸控制器PMAC自
2、帶的控制軟件PEWIN進(jìn)行PID參數(shù)的整定以及前饋補償環(huán)節(jié)的參數(shù)整定，然后分析系統(tǒng)存在的非線性摩擦力，利用遺傳算法尋優(yōu)摩擦力補償環(huán)節(jié)的參數(shù)，達(dá)到補償摩擦力的效果，有效地提高了系統(tǒng)的控制性能。對于雙軸系統(tǒng)設(shè)計了一個軌跡為圓的插補器，采用基于遺傳算法一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線PID參數(shù)調(diào)整算法，減小了系統(tǒng)的跟蹤誤差，并分析雙軸之間的輪廓誤差，設(shè)計出基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的綜合控制器，經(jīng)過仿真實驗證明，本文采用的綜合控制器能有效地減小系統(tǒng)的跟蹤誤差和輪廓誤差，提高系統(tǒng)的控制精度。最后運用網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫原理及SQLServer數(shù)據(jù)庫編程技術(shù)，實現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)數(shù)
3、據(jù)庫，并利用雙層防火墻技術(shù)和數(shù)據(jù)庫存取控制技術(shù)來實現(xiàn)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)安全，使得雙軸運動控制系統(tǒng)可供校園網(wǎng)內(nèi)師生及研究人員實驗和觀察。關(guān)鍵詞：雙軸運動控制系統(tǒng)，遠(yuǎn)程控制，遺傳算法，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫，PMACABSTRACTMotioncontr01iSanimportantbranchofautomaticcontr01．a(chǎn)ndbecauseitcanrealizetherequestofprecisecontrolformotiontrackandmovingvelocity,ithasgotextensiveapplicatio
4、nforeground．Remotecontrolsystemistosupervisetheremoteproductionorexperimentprocess，implementedbylocalcomputerthroughIntemet．TheexperimentationpersonnelcarlgettheresultsthroughIntemetdirectly,SOremotecontrolhasimportantmeaninginthedevelopmentofexperimentteachingthroug
5、hcampusnetworks．Thistaskistocontrolthetwo-axismotionsystemthroughnetworks，andnettechnologyandmotioncontrollingtechnologyareusedtoexploreremotecontrolsystem．Inordertoimprovemotionaccuracyofthetwo-axismotionsystem，theanalysisismadeintwoaspects--singleaxisandtwoaxis．Asf
6、orsingleaxis，PEWIN，thesoftwaregivenbytheProgrammableMulti—AxisController(PMAC)，isusedtofindthebestparametersofthePIDcontrollerandfeedforwardcompensationcontroller．Then，thenonlinearfrictioninthesystemiscompensatedbythefrictioncompensationcontrollerwithGeneticAlgorithm
7、(GA)．ThecompensationcontrollerCanimprovethesystemperformanceeffectively．Intwoaxissystem，acircleinterpolatorisdesigned，andanewmethodbasedonGA--NeuralNetworksisproposedtoadjustPIDparametersonlinetoreducethetrackingerror．Then，anintegratedcontrollerbasedonRBFNeuralNetwor
8、k(RBFNN)isdesignedtoreducethecontouringerrorofthetwoaxis．Experimentalresultsshowthattheproposedintegratedcontrollersignificantlyimp
