資源描述：
《雙軸運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)及其控制方法研究》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在學(xué)術(shù)論文-天天文庫(kù)。
1、摘要運(yùn)動(dòng)控制是自動(dòng)控制的重要分支，由于它能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡與運(yùn)行速度的精確控制要求，因此運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)在各類(lèi)控制工程中有著廣泛應(yīng)用前景。遠(yuǎn)程控制是本地計(jì)算機(jī)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)遠(yuǎn)端的生產(chǎn)或者實(shí)驗(yàn)過(guò)程的監(jiān)視和控制，實(shí)驗(yàn)者從網(wǎng)絡(luò)上可以看到直觀、可信的實(shí)驗(yàn)信息，對(duì)校園網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的發(fā)展有著重要的意義。本課題針對(duì)雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)控制，將網(wǎng)絡(luò)技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)結(jié)合起來(lái)開(kāi)發(fā)遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。本課題以提高雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制精度為目的，從單、雙軸兩方面進(jìn)行分析。對(duì)于單軸系統(tǒng)首先利用美國(guó)DeltaTau公司的可編程多軸控制器PMAC自
2、帶的控制軟件PEWIN進(jìn)行PID參數(shù)的整定以及前饋補(bǔ)償環(huán)節(jié)的參數(shù)整定，然后分析系統(tǒng)存在的非線性摩擦力，利用遺傳算法尋優(yōu)摩擦力補(bǔ)償環(huán)節(jié)的參數(shù)，達(dá)到補(bǔ)償摩擦力的效果，有效地提高了系統(tǒng)的控制性能。對(duì)于雙軸系統(tǒng)設(shè)計(jì)了一個(gè)軌跡為圓的插補(bǔ)器，采用基于遺傳算法一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的在線PID參數(shù)調(diào)整算法，減小了系統(tǒng)的跟蹤誤差，并分析雙軸之間的輪廓誤差，設(shè)計(jì)出基于RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的綜合控制器，經(jīng)過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)證明，本文采用的綜合控制器能有效地減小系統(tǒng)的跟蹤誤差和輪廓誤差，提高系統(tǒng)的控制精度。最后運(yùn)用網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)原理及SQLServer數(shù)據(jù)庫(kù)編程技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了網(wǎng)絡(luò)數(shù)
3、據(jù)庫(kù)，并利用雙層防火墻技術(shù)和數(shù)據(jù)庫(kù)存取控制技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)安全，使得雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可供校園網(wǎng)內(nèi)師生及研究人員實(shí)驗(yàn)和觀察。關(guān)鍵詞：雙軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，遠(yuǎn)程控制，遺傳算法，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)庫(kù)，PMACABSTRACTMotioncontr01iSanimportantbranchofautomaticcontr01．a(chǎn)ndbecauseitcanrealizetherequestofprecisecontrolformotiontrackandmovingvelocity,ithasgotextensiveapplicatio
4、nforeground．Remotecontrolsystemistosupervisetheremoteproductionorexperimentprocess，implementedbylocalcomputerthroughIntemet．TheexperimentationpersonnelcarlgettheresultsthroughIntemetdirectly,SOremotecontrolhasimportantmeaninginthedevelopmentofexperimentteachingthroug
5、hcampusnetworks．Thistaskistocontrolthetwo-axismotionsystemthroughnetworks，andnettechnologyandmotioncontrollingtechnologyareusedtoexploreremotecontrolsystem．Inordertoimprovemotionaccuracyofthetwo-axismotionsystem，theanalysisismadeintwoaspects--singleaxisandtwoaxis．Asf
6、orsingleaxis，PEWIN，thesoftwaregivenbytheProgrammableMulti—AxisController(PMAC)，isusedtofindthebestparametersofthePIDcontrollerandfeedforwardcompensationcontroller．Then，thenonlinearfrictioninthesystemiscompensatedbythefrictioncompensationcontrollerwithGeneticAlgorithm
7、(GA)．ThecompensationcontrollerCanimprovethesystemperformanceeffectively．Intwoaxissystem，acircleinterpolatorisdesigned，andanewmethodbasedonGA--NeuralNetworksisproposedtoadjustPIDparametersonlinetoreducethetrackingerror．Then，anintegratedcontrollerbasedonRBFNeuralNetwor
8、k(RBFNN)isdesignedtoreducethecontouringerrorofthetwoaxis．Experimentalresultsshowthattheproposedintegratedcontrollersignificantlyimp
