資源描述：
《基于﹢PSO優(yōu)化算法的空間機械臂振動抑制研究》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關內(nèi)容在學術論文-天天文庫。
1、第２２卷第１期載人航天Ｖｏｌ．２２Ｎｏ．１２０１６年２月ＭａｎｎｅｄＳｐａｃｅｆｌｉｇｈｔＦｅｂ．２０１６基于ＰＳＯ優(yōu)化算法的空間機械臂振動抑制研究１１２辛鵬飛，榮吉利，楊永泰（１．北京理工大學宇航學院力學系，北京１０００８１；２．泉州裝備制造研究所，中科院海西研究院，泉州３６２０００）摘要：針對空間柔性機械臂的末端殘余振動抑制問題，提出了一種基于逆運動學分析和粒子群優(yōu)化算法的柔性機械臂笛卡爾空間軌跡規(guī)劃和振動抑制的新方法。采用自然坐標法和絕對節(jié)點坐標法分別對柔性關節(jié)、柔性臂桿進行動力學建模，最終得到全面考慮柔性特性的柔性機械臂動力學模型；針對機械臂末端笛卡爾空間“點到
2、點”和“靜止到靜止”的規(guī)劃運動，采用五次多項式函數(shù)對末端軌跡進行離散規(guī)劃，并通過逆運動學理論分析求解得到含冗余參數(shù)的關節(jié)空間電機轉(zhuǎn)動軌跡；采用粒子群優(yōu)化算法（ＰＳＯ），將滿足機械臂末端振動最小化的軌跡規(guī)劃問題轉(zhuǎn)換為待定冗余參數(shù)的優(yōu)化問題，并迭代優(yōu)化求解該參數(shù)；最后以三自由度柔性機械臂開展仿真研究。仿真結(jié)果表明，提出的規(guī)劃方法具有很高的收斂速度，節(jié)約了計算時間；能夠?qū)崿F(xiàn)預定的機械臂軌跡規(guī)劃；對機械臂末端點的殘余振動能夠進行有效地抑制。關鍵詞：柔性機械臂；軌跡規(guī)劃；振動抑制；逆運動學；粒子群算法中圖分類號：Ｏ３１３暢７文獻標識碼：Ａ文章編號：１６７４-５８２５（２０１６）０
3、１-００２３-０６ResearchonVibrationSuppressionofSpaceManipulatorBasedonPSOAlgorithm１１２ＸＩＮＰｅｎｇｆｅｉ，ＲＯＮＧＪｉｌｉ，ＹＡＮＧＹｏｎｇｔａｉ（１．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭｅｃｈａｎｉｃｓ，ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＢｅｉｊｉｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８１，Ｃｈｉｎａ；２．ＱｕａｎｚｈｏｕＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＥｑｕｉｐｍｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ，ＨａｉｘｉＩｎｓｔｉｔｕｔｅｓ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏ
4、ｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｑｕａｎｚｈｏｕ３６２０００，Ｃｈｉｎａ）Abstract：Ａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｏｆｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｖｉｂｒａｔｉｏｎｓｕｐｐｒｅｓｓｉｏｎｆｏｒｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｂａｓｅｄｏｎｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｐａｒｔｉｃｌｅｓｗａｒｍｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ（ＰＳＯ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｎＣａｒｔｅｓｉａｎｓｐａｃｅｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ．Ｎａｔｕｒａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ（ＮＣＦ）ａｎｄａｂｓｏｌｕｔｅｎｏｄａｌｃｏｏｒｄｉ-ｎ
5、ａｔｅｆｏｒｍｕｌａｔｉｏｎ（ＡＮＣＦ）ｗｅｒｅｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｍｏｄｅｌｆｌｅｘｉｂｌｅｊｏｉｎｔｓａｎｄｆｌｅｘｉｂｌｅｌｉｎｋｓｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙｂａｓｅｄｏｎｄｙｎａｍｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓ．Ｉｎｔｈｅｐｏｉｎｔ-ｔｏ-ｐｏｉｎｔａｎｄｒｅｓｔ-ｔｏ-ｒｅｓｔｐｌａｎｎｉｎｇｍｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｅｎｄｐｏｉｎｔｏｆｓｐａｃｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｉｎｔｈｅＣａｒｔｅｓｉａｎｓｐａｃｅ，ｔｈｅｆｉｆｔｈ-ｐｏｌｙｎｏｍｉａｌｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｕｓｅｄｔｏｄｉｓｃｒｅｔｅｔｈｅｐｌａｎｎｉｎｇｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ，ａｎｄｔｈｅｎｔｈｅｉｎｖｅｒｓ
6、ｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｗａｓｓｏｌｖｅｄｗｈｉｃｈｒｅｓｕｌｔｅｄｉｎｊｏｉｎｔｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓｉｎｃｌｕｄｉｎｇｒｅｄｕｎｄａｎｔｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｎｔｈｅｊｏｉｎｔｓｐａｃｅ．ＵｓｉｎｇｔｈｅＰＳＯａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｉｎｉｍｉ-ｚｉｎｇｔｈｅｒｅｓｉｄｕａｌｖｉｂｒａｔｉｏｎａｔｔｈｅｅｎｄｐｏｉｎｔｏｆｔｈｅｓｐａｃｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗａｓｃｏｎｖｅｒｔｅｄｉｎｔｏａｎｏｐｔｉｍｉｚａ-ｔｉｏｎｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｒｅｄｕｎｄａｎｔｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｗｉｔｈｔｈｒｅｅ
7、ｄｅｇｒｅｅｓｏｆｆｒｅｅｄｏｍｗａｓｍｏｄｅｌｅｄｔｏｃａｒｒｙｏｕｔｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｅａｒｃｈ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｈａｄｈｉｇｈｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅｓｐｅｅｄ，ｔｈｕｓｃｏｕｌｄｓａｖｅｔｈｅｃｏｍｐｕｔｉｎｇｔｉｍｅｇｒｅａｔｌｙ；Ｓｐａｃｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｃｏｕｌｄａｃｈｉｅｖｅｐｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇａｎｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｓｕｐｐｒｅｓｓｔｈｅｒｅｓｉｄｕａｌｖｉ-ｂｒａ
