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《工業(yè)機器人精密減速器綜述.pdf》由會員上傳分享，免費在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫。
1、2015年7月機床與液壓Ju1．2015第43卷第13期MACHINET00L&HYDRAULICSVo1．43No．13DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．13．001工業(yè)機器人精密減速器綜述黃興，何文杰，符遠翔(廣州機械科學(xué)研究院有限公司，廣東廣州510700)摘要：介紹了工業(yè)機器人用精密減速器的類型、原理、優(yōu)缺點及應(yīng)用情況，概述了國內(nèi)外精密減速器主要生產(chǎn)企業(yè)信息，將典型品牌精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)進行對比，分析了國內(nèi)外在精密減速器的技術(shù)差距，為我國精密減速器
2、的研發(fā)和生產(chǎn)提出了建議。關(guān)鍵詞：工業(yè)機器人；精密減速器；諧波減速器；RV減速器；技術(shù)指標(biāo)中圖分類號：TH132文獻標(biāo)志碼：A文章編號：1001-3881(2015)l3—001—6SummaryofPrecisionSpeedReducerofIndustrialRobotsHUANGXing，HEWenjie，F(xiàn)Uyuanxiang(GuangzhouMechanicalEngineeringResearchInstituteCo．，Ltd．，GuangzhouGuangdong510700，
3、China)Abstract：Thetypes，principles，advantagesanddisadvantages，andapplicationconditionsoftheprecisionspeedreducerusedinindustrialrobotswereintroduced．Theinformationofmainmanufacturersinthisindustrybothfromhomeandabroadweresummarized．Basedonthecomparis
4、onofthekeytechnicalindicatorsoftypicalbrandsofprecisionspeedreducer，thetechnologicalgapsofspeedre—ducerbetweenonesfromhomeandabroadwereanalyzed．Thesuggestionsayegivenforfutureresearchanddevelopment，andmanufac-turingoftheprecisionspeedreducerinChina．K
5、eywords：Industrialrobots；Precisionspeedreducer；Harmonicreducer；RVreducer；TechnicalindicatorsO前言輪與剛輪嚙合來傳遞運動和動力，如圖1所示。當(dāng)前，我國正大力發(fā)展以機器人為代表的高端智能裝備產(chǎn)業(yè)，從2013年開始，我國已經(jīng)連續(xù)兩年成為世界各國中最大的工業(yè)機器人市場J。我國目前正逐步進入工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化發(fā)展階段，然而在工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)化進程中，存在著許多阻礙發(fā)展的難題。其中，以精密減速器為代表的核心零部件不能自
6、給自足生器的現(xiàn)狀顯得尤為突出。精密減速器是工業(yè)機器人的核心零部件，占整機成本的30％以上。目前，世界75％的精密減速器市場被日本的Harmonica和Nabtesco所占領(lǐng)，其中Nabtesco的RV減速器約占60％的市場份額，Harmon—圖1諧波減速器ica的諧波減速器約占15％。我國對工業(yè)機器人用精諧波傳動具有運動精度高，傳動比大、質(zhì)量小、密減速器的研究相比國外較晚，技術(shù)不成熟，與國外體積小、較小的傳動慣量等優(yōu)點。最重要的是能在密先進技術(shù)存在較大差距，形成了精密減速器不能自給閉空間傳遞運動
7、，這一點是其他任何機械傳動無法實自足的局面，嚴(yán)重依賴進口。這嚴(yán)重制約了我國工業(yè)現(xiàn)的。其缺點為在諧波齒輪傳動中柔輪每轉(zhuǎn)發(fā)生兩次機器人的發(fā)展，特別是在我國工業(yè)機器人逐漸產(chǎn)業(yè)化橢圓變形，極易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大。時期，工業(yè)機器人精密減速器的關(guān)鍵技術(shù)突破顯得更同時，其引起的扭轉(zhuǎn)變形角達到20一30甚至更大。加迫切。受軸承間隙等影響可能引起3一6的回程誤差，不具1工業(yè)機器人用精密減速器有自鎖功能。(1)諧波齒輪減速器諧波減速器是20世紀(jì)50年代伴隨著空間科學(xué)技諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理
8、發(fā)展起術(shù)的發(fā)展，基于在彈性薄殼彈性變形理論，應(yīng)用金屬來的一種新型減速器，由波發(fā)生器、柔輪和剛輪組撓性和彈性力學(xué)原理發(fā)展起來的一種全新傳動形式。成，依靠波發(fā)生器使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形，并靠柔由美國發(fā)明家CWaltMUSSER首先提出，經(jīng)13本引收稿日期：2015-06-26作者簡介：黃興(1962一)，男，碩士，教授級高工，國務(wù)院特貼專家，研究方向為智能裝備研究開發(fā)。E-mail：huangxing@gmeri．corn?！?·機床與液壓第43卷入后發(fā)展實用化。目前，諧波傳動已廣泛應(yīng)用于航RV減速
