手把手教你diy單舵機(jī)蠕動(dòng)機(jī)器人,附詳細(xì)教程

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1、如果你覺(jué)得人形機(jī)器人制作很復(fù)雜，那么試試機(jī)械臂吧，假如你還覺(jué)得困難，那么這款單伺服蠕動(dòng)機(jī)器人就是你最后的選擇了。它只靠一個(gè)舵機(jī)控制行走，一塊Arduinomini和3D打印部件是它整個(gè)身體的主要組成部分，在完善設(shè)計(jì)的同時(shí)為后續(xù)的搭建開(kāi)發(fā)提供了一個(gè)平臺(tái)。它可以前進(jìn)以及引導(dǎo)左和右，現(xiàn)在它還沒(méi)有傳感器,只能直線行走，后續(xù)可以增加兩個(gè)光傳感器或者添加一個(gè)距離傳感器,這樣它就可以自我控制左右和避開(kāi)障礙了項(xiàng)目材料：一塊一塊Arduinomini控制板一臺(tái)3D打印機(jī)（打印機(jī)器人3D部件）一塊鋰電池三條捆扎帶一個(gè)9克舵機(jī)一塊洞洞板焊接

2、的擴(kuò)展板（包含整流二極管1個(gè)、開(kāi)關(guān)1個(gè)、5v充電插口1個(gè)、排針和插座）熱熔膠槍透明熱縮管O型密封圈2個(gè)【制作過(guò)程】第一步，打印機(jī)器人主體結(jié)構(gòu)部分。1、用1.75mmPLA線材打印機(jī)器人結(jié)構(gòu)主體，將打印填充率設(shè)置為70%。2、將機(jī)器人兩前腿裝上O型密封圈（我這里用海綿圈代替），接著把兩腿裝入頭部活動(dòng)支架，安裝好舵機(jī)座。3、用3根捆扎帶分別將頭部活動(dòng)支架和舵機(jī)固定起來(lái)，并把舵機(jī)伺服轉(zhuǎn)角用螺絲安裝好。4、將機(jī)器人頭部和身體用螺絲與舵機(jī)轉(zhuǎn)軸鏈接起來(lái)，考慮到控制板和電池質(zhì)量較輕，機(jī)器人身體平衡和腳部摩擦力下降，影響蠕動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)

3、行動(dòng)的速度，這里我用一塊廢舊9V電池安裝在底盤(pán)上來(lái)調(diào)節(jié)重心，為了美觀我并沒(méi)有用捆扎帶來(lái)固定電池，而是用熱熔膠固定。第二部分，Arduino控制擴(kuò)展板焊接。1、焊接Arduino控制板及擴(kuò)展板，由于時(shí)間關(guān)系我沒(méi)有用繪圖軟件畫(huà)接線圖，我只用筆隨便畫(huà)了一下簡(jiǎn)單的接線圖，大家不要介意能看懂就行。按照電路圖焊接好控制板后剪一段透明熱縮管套在控制主板，用熱風(fēng)槍對(duì)其加熱收縮，這個(gè)主要是保護(hù)主板防止人體靜電，冬天嘛你懂得。。2、接著當(dāng)然還沒(méi)結(jié)束，還有程序呢？！都說(shuō)了每個(gè)人都能輕輕松松制作出來(lái)的機(jī)器人，程序就這么簡(jiǎn)單！3、最后把程序上傳

4、到Arduino板子里，到這一步蠕動(dòng)機(jī)器人的制作基本上就算完成了，上圖看看最終完成的樣子，看起來(lái)好厲害的樣子，現(xiàn)在我就知道你也想制作一個(gè)是吧？沒(méi)關(guān)系已經(jīng)把3D模型的文件附到文章結(jié)尾處了。【總結(jié)】這個(gè)平臺(tái)大家如果有興趣的話可以繼續(xù)擴(kuò)展一下，讓它的功能更多些，當(dāng)然它也可以幾個(gè)串聯(lián)在一起開(kāi)發(fā)像仿生毛毛蟲(chóng)什么的都行。