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《臺(tái)達(dá)伺服定位控制案例.pdf》由會(huì)員上傳分享，免費(fèi)在線閱讀，更多相關(guān)內(nèi)容在行業(yè)資料-天天文庫(kù)。
1、14應(yīng)用指令簡(jiǎn)單定位設(shè)計(jì)范例14-1臺(tái)達(dá)ASDA伺服簡(jiǎn)單定位演示系統(tǒng)反轉(zhuǎn)極限傳感器X0工作物正轉(zhuǎn)極限傳感器X1DOG(近點(diǎn)）伺服電機(jī)傳感器X2原點(diǎn)位置ASDA伺服驅(qū)動(dòng)器EHY0脈沖輸出DOP-A人機(jī)Y1正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)Y4脈沖清除【控制要求】?由臺(tái)達(dá)PLC和臺(tái)達(dá)伺服，臺(tái)達(dá)人機(jī)組成一個(gè)簡(jiǎn)單的定位控制演示系統(tǒng)。通過(guò)PLC發(fā)送脈沖控制伺服，實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸、相對(duì)定位和絕對(duì)定位功能的演示。?下面是臺(tái)達(dá)DOP-A人機(jī)監(jiān)控畫(huà)面：原點(diǎn)回歸演示畫(huà)面相對(duì)定位演示畫(huà)面DVP-PLC101例技術(shù)手冊(cè)14-164應(yīng)用指令簡(jiǎn)單定位設(shè)計(jì)范
2、例絕對(duì)定位演示畫(huà)面【元件說(shuō)明】PLC軟元件說(shuō)明M0原點(diǎn)回歸開(kāi)關(guān)M1正轉(zhuǎn)10圈開(kāi)關(guān)M2反轉(zhuǎn)10圈開(kāi)關(guān)M3坐標(biāo)400000開(kāi)關(guān)M4坐標(biāo)-50000開(kāi)關(guān)M10伺服啟動(dòng)開(kāi)關(guān)M11伺服異常復(fù)位開(kāi)關(guān)M12暫停輸出開(kāi)關(guān)（PLC脈沖暫停輸出）M13伺服緊急停止開(kāi)關(guān)X0正轉(zhuǎn)極限傳感器X1反轉(zhuǎn)極限傳感器X2DOG（近點(diǎn)）信號(hào)傳感器X3來(lái)自伺服的啟動(dòng)準(zhǔn)備完畢信號(hào)（對(duì)應(yīng)M20）X4來(lái)自伺服的零速度檢出信號(hào)（對(duì)應(yīng)M21）X5來(lái)自伺服的原點(diǎn)回歸完成信號(hào)（對(duì)應(yīng)M22）X6來(lái)自伺服的目標(biāo)位置到達(dá)信號(hào)（對(duì)應(yīng)M23）X7來(lái)自伺服的異常報(bào)
3、警信號(hào)（對(duì)應(yīng)M24）Y0脈沖信號(hào)輸出Y1伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號(hào)輸出Y4清除伺服脈沖計(jì)數(shù)寄存器信號(hào)Y6伺服啟動(dòng)信號(hào)Y7伺服異常復(fù)位信號(hào)Y10伺服電機(jī)正方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止信號(hào)Y11伺服電機(jī)反方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止信號(hào)Y12伺服緊急停止信號(hào)M20伺服啟動(dòng)完畢狀態(tài)M21伺服零速度狀態(tài)14-2DVP-PLC101例技術(shù)手冊(cè)14應(yīng)用指令簡(jiǎn)單定位設(shè)計(jì)范例M22伺服原點(diǎn)回歸完成狀態(tài)M23伺服目標(biāo)位置到達(dá)狀態(tài)M24伺服異常報(bào)警狀態(tài)【PLC與伺服驅(qū)動(dòng)器硬件接線圖】臺(tái)達(dá)PLC臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器DVP32EH00TASDA系列三RU伺L相服220
4、VAC220VAC電SV電單相源TW機(jī)N+24VS/S7DO1+SRDY24GDO_COM6DO1-X0正轉(zhuǎn)極限開(kāi)關(guān)5DO2+ZSPDX1反轉(zhuǎn)極限開(kāi)關(guān)24V4DO2-X2DOG信號(hào)VDD173DO3+HOMEX3COM+112DO3-SRDY啟動(dòng)準(zhǔn)備完畢X4ZSPD零速度檢出1DO4+TPOSX5HOME原點(diǎn)回歸完成26DO4-X6TPOS目標(biāo)位置到達(dá)27DO5+ALAMX7ALAM異常報(bào)警28DO5-DO_COMX10X11編碼器X12X13X14偏差計(jì)數(shù)器X15OZ50X16/OZ24X17電子齒
5、輪脈沖清除Y4DI210C4COM-45伺服啟動(dòng)Y6DI19伺服異常復(fù)位Y7DI334C4COM-45Y10伺服正方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止DI48伺服反方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止DI533Y1111伺服緊急停止DI632Y12C5DC24VVDD17PU-HI35約1KΩ脈沖輸出Y0PLS41C0COM-47正/反方向Y1SIGN37C1DVP-PLC101例技術(shù)手冊(cè)14-164應(yīng)用指令簡(jiǎn)單定位設(shè)計(jì)范例【ASD-A伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)必要設(shè)置】參數(shù)設(shè)置值說(shuō)明P0-022伺服面板顯示脈沖指令脈沖計(jì)數(shù)P1-002外部脈沖輸入形式設(shè)置為脈
6、沖+方向P1-010位置控制模式（命令由外部端子輸入）P2-10101當(dāng)DI1=ON時(shí)，伺服啟動(dòng)P2-11104當(dāng)DI2=ON時(shí)，清除脈沖計(jì)數(shù)寄存器P2-12102當(dāng)DI3=ON時(shí)，對(duì)伺服進(jìn)行異常重置P2-13122當(dāng)DI4=ON時(shí)，禁止伺服電機(jī)正方向運(yùn)轉(zhuǎn)P2-14123當(dāng)DI5=ON時(shí)，禁止伺服電機(jī)反方向運(yùn)轉(zhuǎn)P2-15121當(dāng)DI6=ON時(shí)，伺服電機(jī)緊急停止P2-160無(wú)功能P2-170無(wú)功能P2-18101當(dāng)伺服啟動(dòng)準(zhǔn)備完畢，DO1=ONP2-19103當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時(shí)，DO2=ONP2-20
7、109當(dāng)伺服完成原點(diǎn)回歸后，DO3=ONP2-21105當(dāng)伺服到達(dá)目標(biāo)位置后，DO4=ONP2-22107當(dāng)伺服報(bào)警時(shí)，DO5=ON?當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯(cuò)亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時(shí)，可先設(shè)置P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置?！究刂瞥绦颉?4-2DVP-PLC101例技術(shù)手冊(cè)14應(yīng)用指令簡(jiǎn)單定位設(shè)計(jì)范例M1002設(shè)置加減速時(shí)MOVK200D1343間為200msM10Y6伺服啟動(dòng)M11Y7伺服異常復(fù)位M0M1M2M3M4DZRNK10000K5000X2Y0原點(diǎn)回歸M134
8、6伺服計(jì)數(shù)寄存器清零使能M1M0M2M3M4DDRVIK100000K20000Y0Y1正轉(zhuǎn)10圈M2M0M1M3M4DDRVIK-100000K20000Y0Y1反轉(zhuǎn)10圈M3M0M1M2M4跑到絕對(duì)坐標(biāo)DDRVAK400000K200000Y0Y1400，處000M4M0M1M2M3跑到絕對(duì)坐標(biāo)DDRVAK-50000K200000Y0Y1-50，處000M1029ZRSTM0M4定位完成后自動(dòng)關(guān)閉定位指令執(zhí)行X0Y10伺服電機(jī)正轉(zhuǎn)禁止X1Y11伺服
